Marttyn, creo que el problema lo resolverías con el promediado que te ha comentado Duende_Azul, y el truncamiento que te dice Nocturno, pero en vez de tomar diez muestras y promediar, haz una pila FIFO de promediado, tendría el efecto de un control derivativo, es decir, como ponerle un condensador. Con esto harías que el sistema sea mas estable al ruido que viene de la resistencia del servo. Sería algo así:
- tomas un valor, lo pones en la posición uno de la pila, sumas el contenido de la pila (de momento solo tiene ese valor) y divides entre el número de valores que contiene para obtener el valor de la salida.
- tomas otro valor, desplazas el contenido de la pila una posición a la derecha (como tenía un solo valor, ese pasaría a la posición dos) y pones el valor tomado en primer lugar, sumas el contenido de la pila y divides entre el número de valores que contiene para obtener el valor de la salida.
- tomas otro valor (van tres), desplazas el contenido de la pila una posición a la derecha y pones el valor tomado en primer lugar, sumas el contenido de la pila y divides entre el número de valores que contiene para obtener el valor de la salida.
y así sucesivamente... te lo pongo gráficamente
- 1er paso: (se captura el valor 10)
pila: [10][0][0][0][0]
salida: trunca(pila(:)/tamaño_pila) = 10
- 2o paso: (se captura el valor 11)
[11][10][0][0][0]
salida: trunca(pila(:)/tamaño_pila) = 10
- 5o paso: (se captura el valor 10, antes se capturó el 11 y el 10)
[10][10][11][11][10]
salida: trunca(pila(:)/tamaño_pila) = 10
- 6o paso: (se captura el valor 10, se pierde el 10 inicial...)
[10][10][10][11][11]
salida: trunca(pila(:)/tamaño_pila) = 10
A partir de aquí como el 6o paso, es decir, se pierde el primero que se tomó, por eso la idea de la pila FIFO. El algoritmo este se suele utilizar precisamente para el problemilla que tienes, suaviza la señal de salida, como es lógico, cuanto mayor sea la pila, mayor suavizado lo que significa que el servo se meneará menos, pero será menos sensible a cambios. Tendrás que hacer pruebas para determinar el tamaño de esa pila, ya que dependerá un poco también de tu tiempo de muestreo.
saludos!