Hola oskario, como va tu proyecto?
Como veo que nadie ha contestado, te digo como creo se podría implementar el control
de los motores, solo expongo mi idea, es posible que por razones técnicas no se pueda llevar a la práctica, (yo no se como hacerlo). Con respecto al hardware, usaría solo 2 entradas del puente H, uniendo “A” con “D” y “B” con “C”, quedarían como entradas “A” y “B”.
A B
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0 0 STOP
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1 0 AVANCE
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0 1 REVERSA
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1 1 NO PERMITIDO (Truena el puente)
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Con respecto al software: usaría 2 módulos PWM y 2 módulos AD, o 1 módulo
AD y multiplexar la lectura en los 2 potes del yoystick.
P1 = pote avance, P2 =pote giro derecha-izquierda. Supuestamente conectamos P1 y P2 a una tensión de ref. 0-5v., u otras cualesquiera. Dividimos imaginariamente la tensión entregada por los potes, en tres franjas definidas: (P1), 0 a 2v =retroceso, 2,1 a 3v. = stop, (zona en que los potes se encuentran normalmente cuando estan en descanso), 3.1 a 5v= avance.
Nota: cuando en reversa 2v. tendría que ser ancho del pulso activo menor, recién empieza a moverse el vehículo, y 0v. ancho mayor, ahí máxima velocidad. En P2, más o menos lo mismo.
Para doblar cuando en avance, tendríamos que restar el resultado, de la lectura digital de P2 (o parte de esta) al resultado de la lectura de P1, esto aplicado al motor correspondiente a la mano que se desea doblar. También se podría restar velocidad en uno y aumentarla en el otro motor
Mas o menos lo mismo en reversa. Teniendo en cuenta eso de los 2..0v. al hacer los cálculos.(La matemática es fabulosa, snif...snif, no para mí)
Giro insitu: P2 activa motor1 en un sentido y motor2 en el otro. P1 se supone en descaso,(2,1 a 3v.