Hace como 15 días que he comprado una Roomba, en concreto el modelo 530.
La verdad es que ha superado las expectativas que tenia sobre el robot, limpia bastante bien aunque tiene sus pequeños problemas.
Mirando por internet he localizado en varias páginas información que puede ser relevante para hacer algún aparatillo para este robot.
La primera página es:
http://foros.zackyfiles.com/showthread.php?t=570461Esta página pertenece a un foro que hablan sobre las roombas y en concreto el administrador del foro explica como hacer un mando a distancia para poner en marcha la roomba. Voy a trascribir el protocolo:
El protocolo que usa para la emisión de estos comandos Infrarrojos (IR) es el siguiente:
Portadora de Frecuencia = 38 KHz (T = 26,31usg = Ton + Toff)
1 Lógico = 3 msg de envío de la portadora (ON) + 1 msg de OFF
0 Lógico = 1 msg de envío de la portadora (ON) + 3 msg de OFF
Por lo tanto, para enviar un "1 lógico" se deben enviar: 3msg/T = 114 pulsos (Ton+Toff) (3msg/26,31usg=114) y 1 msg a OFF.
Por lo tanto, para enviar un "0 lógico" se deben enviar: 3msg/T = 38 pulsos (Ton+Toff) (1msg/26,31usg=38) y 3 msg a OFF.
El comando CLEAR (comienza a aspirar) es el código 136 = "10001000"
En la página indicada anteriormente tenemos un programa para que mediante el PIC16F84 podamos ponerlo a limpiar mediante un emisor de infrarrojos.
En esta otra página:
http://forums.irobot.com/irobothome/board/message?board.id=80&thread.id=7001Tenemos los códigos de control que podemos enviar:
Sent by iRobot Device Character Value Character Name
129 Left
130 Forward
131 Right
132 Spot
133 Max
134 Small
135 Medium
136 Large / Clean
137 Stop
138 Power
139 Arc Left
140 Arc Right IR Remote Control
141 Stop Scheduling Remote 142 Download
143 Seek Dock
240 Reserved
248 Red Buoy
244 Green Buoy
242 Force Field
252 Red Buoy and Green Buoy
250 Red Buoy and Force Field
246 Green Buoy and Force Field Roomba Discovery Driveon Charger
254 Red Buoy, Green Buoy and Force Field
Con esto se puede empezar a trabajar y a enviar mensajes al robotillo.
Un saludo