Puedes escribir donde tu quieras, solo tienes que redireccionar el puntero al principio de donde quieras empezar a escribir.
Antes de poner el printf, direccionas el puntero co LCD_GOTOXY(x,y), donde Y es 1 ó 2 según si quieres escribir en la primera o segunda línea, y X es la posición horizontal del display.
Nota: no se si es lcd_gotoxy ó lcd_gotoxi, no tengo apuntes a mano.
Un saludo.