Paso a paso sería muy lento. Un motor DC es suficiente.
Tendrás que poner una marca en alguna parte del giro para entrarle con una interrupción al micro al detectar la marca (vía sensor óptico, hall, o mecánico).
Cuando entres en esa interrupción ya sabes la postura del brazo con los leds, y a partir de ahí, a dibujar.
