Hola!
No exactamente a que te referis, en principio un brazo puede tener cualquier dimension para L1, L2 y L3....
Lo que si te va a imponer limitaciones es el torque de los motores/servos que utilizas. Por ejemplo, un servo HS-311 tiene unos 3.5kg de fuerza en el borde del ....llamemoslo "disco" que trae de fabrica, que esta a unos 2 centimetros del eje. Si le pones un brazo de 10 centimetros, que es 5 veces mas grande, la fuerza sera mucho menor debido a la palanca. Seguramente algun matematico del foro te podra decir exactamente cuanto menor, yo no estoy seguro de como hacer las cuentas...
Suerte!