"Sonar" para robot - Ideas

[aitopes]

Hola!
Estoy comenzando mi primer robot, un exapodo (suavecito el comienzo), lo mas modular posible.
Para la navegacion se me ocurrio hacer una especie de sonar, con un emisor y receptor ultrasonico, movido por un servo que trace un mapa de lo que hay delante del aparatejo.
Tengo un display de 128x64 para "ver" lo que me devuelve el sonar, y pienso usar Mikrobasic para el manejo de todo.

Me gustaria que me comenten si han encarado algo asi, como para evitar cometer errores obvios...

Gracias!

[LordLafebre]

Hola:

Un hexapodo es algo que tengo pendiente  , tengo todo, menos el sensor de ultrasonidos  , tambien tengo un GLCD de esos y tambien he pensado en utilizar uno para graficar "algo".  Tengo tres servos separados para el hexapodo, incluso tengo los planos para la estructura de un hexapodo que lo consegui de alguna parte. Yo te acompañare en este proyecto, creo que en una semana, ya que tengo que acabar algunas cosillas con mi otro Bot, pero ya son detalles, asi que ya somos dos en esto 

[navaismo]

Hola amigos, Yo tengo un libro que han de conocer bien de como hacer un hexapodo con PBP y 3 servos, Gio creo que te lo pase en un cd por si no lo tienes y a Aitopes se lo podemos pasar -jeje espero no volver a las andadas de que me editen los post y si si sorry de una vez-

Bueno lo del barrido con un servo lo vi por aqui alguna vez pero no con ultrasonico si no con un infrarojo y era como una antena.

Saludos a ambos
PD ya no usen MKB es un asko plagado de errores

[LordLafebre]

Hola:

Gracais Max por lo del libro, no me he fijado, pero si tengo uno que indica como hacerlo, la verdad que perdería la gracia si solo lo "armamos", asi que mi idea es programar todo yo mismo, con respecto al compilador utilizaré Proton + (me gusta mas que PBP y MKB) voy a buscar las piezas de la maqueta para ponerlo por aqui 

[navaismo]

la verdad que perdería la gracia si solo lo "armamos", asi que mi idea es programar todo yo mismo,

Si eso si, aunque lo decia mas como material de apoyo no como copia, y si has de conocer le libro es de John Iovinne o algo asi se llama donde viene como cortar hasta el aluminio y eso.

Saludoss y que estes mas descansado amigo

[LordLafebre]

Hola:

Ese mismo tengo, es muy bueno, lo malo es que no encuentro las piezas de la maqueta, creo que las perdi 

[LordLafebre]

Hola:

Ya lo encontreeeeeeee  , este es:



Que les parece?  Este modelo me gusta, solo tendriamos que hacerlo, almenos lo que corresponde a la estructura estaría solucionado, o si alguien tiene alguna idea o una estructura mejor, bien venido sea 

[navaismo]

Con esas plantillas queda asi?:



porque no se parecen mucho a las que decia

[LordLafebre]

Hola:

Max, esta es un poco diferente, no recuerdo bien cual era el acabado, y no tengo una imagen.

[aitopes]

Ops! No puedo ir un rato que ya se llena el hilo de posts!!!!

Mi idea es un poco mas compleja!
Estoy armando piezas de aluminio tambien, pero pienso utilizar....19 servos!!! 3 por pata, mas uno para la cabeza.
Las patas tienen una articulacion en la "cadera" que les permite dos grados de libertas, mediante dos servos: uno para moverse en sentido horizontal (avanzar y retrasar la punta de la pata), y el otro para subir y bajar la "pierna". El tercer servo seria la rodilla.
3x6 = 18 servos.
Cada servo esta en un soporte que pienso fotografiar para pasarselos, de manera que se puede poner en el lado opuesto al eje otro eje mas para que haga fuerza parejo. Eso lo copie de un sitio de robotica, cuyo link pasaron en algun hilo de este foro (gracias!!).

Es mas caro, y un poco mas complicado de construir, pero he visto algunos funcionando, y son....espectaculares! Es dificil la parte mecanica, pero el autentico desafio me parece que viene por el lado de la programacion.
Yo lo voy a abordar con Mikrobasic, y supongo que terminar el proyecto me llevara unos 6 meses, sobre todo por el tema de las piezas de aluminio, que me dan bastante trabajo ya que no soy muy ducho en esto de la "metalurgia".

Saludos!

[dogflu66]

A mi las patas no me gustan mucho, pero lo mismo me animo... ya veremos...
seguire el hilo con interes...

[aitopes]

A mi me gustan menos... Pero hacerlo con dos rueditas me parecio que era (seguro que me equivoco!) un proyecto para unas dos semanas, trucando un par de servos.
Como soy muuuy masoquista, vi un video  (Lynxmotion Aluminium H3R )  que me volo la cabeza  , y aqui estamos.

Estoy termianando el PCB del sonar, al menos de la parte de manejo de los sensores, ya que pienso hacerlo todo modular. Es un PCB que lleva un par de operacionales, el par RX/TX y un conector para "unirlo" con el cerebro del robot. Incluso llegue a considerar hacer una placa algo mas inteligente, con un  12F508 o algo asi para quitar tareas a la placa principal, pero por ahora la voy a dejar "boba" y en caso de ser necesario agrego un modulito intermedio entre este y el "cerebro".

Aclaro que este hilo, al menos por mi parte, va a ser un "pensar en voz alta", y no seria raro que mas de una vez de marcha atras con algo o cambie radicalemnte de rumbo, asi que ...cuidado!!!!

Saludos.

[LordLafebre]

Hola:

De ser asi, solo seguire el post  ,  por ahora para mi es mucho 18 servos, ando gastado con el Sentinel y el GLCD y el touch que compre, asi que solo me conformare con el hexapodo de 3 servitos humildemente  ,  pero en cuanto al sistema de navegacion y esas cosas, lo podemos compartir, asi que por aqui andaré.

PD: Maistro, como la envidia te mata, se que terminarás haciendo el hexapodo 

[aitopes]

El tema del costo de los servos es importante, en Argentina un Hitec se consigue en unos $ 35 (u$s 12 aprox), asi que son casi u$s 230 en servos.
En lo particular, estoy cerca de conseguir un "sponsor" para ellos, si no, los ire comprando de a los que pueda...

[Veguepic]

Hola Amigotes:

Para el sonar les recomiendo lean el EPE de Junio del 2005, trae un articulo justo sobre como implementar un sonar usando un emisor-receptor ultrasonico y un motor paso a paso, sale mas a cuenta que usar un servo.

Suerte