Sentinel 4WD

[LordLafebre]

Oye Lord, esta una chimba ese bot, excelente men, eres un duro jodiendo con esto, de la robótica, de ahi se derivan mis ganas de aprender electrónica, ya que soy un adicto a este tema y sobre todo a la mecánica de estos, y al respecto te tengo una pregunta y a tu sistema 4WD, ¿utilizas diferenciales? o ¿cómo es que aplicas la tracción en las 4 ruedas?

Hola:

Efectivamente como te lo indics dogflu, utilizo 4 servomotores trucados que hacen de eje da cada una de las ruedas (tiene fuerza) y los controlo con un doble puente H L293D.

[dogflu66]

Mas sobre el diferencial

Se puede observar que el eje no es continuo, esta cortado, esto proporciona dos características a las ruedas, si una rueda se traba la otra absorbe la energía de esta y gira con mas fuerza y velocidad, pero la segunda característica es una consecuencia de la primera y no es tan grata, si una rueda pierde apoyo, la otra rueda queda parada ya que toda la energía es absorbida por la rueda que perdió el agarre y por lo tanto el bot se nos para..

[AABHGA]

Mas sobre el diferencial

Se puede observar que el eje no es continuo, esta cortado, esto proporciona dos características a las ruedas, si una rueda se traba la otra absorbe la energía de esta y gira con mas fuerza y velocidad, pero la segunda característica es una consecuencia de la primera y no es tan grata, si una rueda pierde apoyo, la otra rueda queda parada ya que toda la energía es absorbida por la rueda que perdió el agarre y por lo tanto el bot se nos para..

Mas o menos, esa era mi gran duda, en caso de que el diseño del bot fuese de ese modo, le hubiera preguntado que sistema de bloqueo de diferencial utiliza, yo cree uno hace mucho tiempo con unas cuantas piezas de LEGO Technic que tenía, realize 3 puntos de bloqueo, uno por cada tren de tracción y el tercero en la diferencial interejes, lo que me garantizaba que siempre iba a andar a no ser que sacaran la mano los 2 motores (tenía uno de repuesto en caso de fallo del otro).

[dogflu66]

Me encantan ese tipo de mecanismos, pero los servos ya están +- baratos y con la electrónica se controlan y corrigen bien las trayectorias y ocupan poco espacio, por lo que será difícil que alguien utilice ese tipo de mecanismos.




http://www.euskalnet.net/kolaskoaga/mekanika/trasmisi_c.htm#dif

[LordLafebre]

Hola:

Estoy de acuerdo contigo carlos, el motor con el juego de engranajes en la caja que foma el servo ya es pequeño y ocupa poquisimo espacio, ademas como comento, se consigue una gran fuerza, cuando hice la primera prueba (la del video que esta sobre el cesped) pensaba que no iva a moverse, pero no presento ningun tipo de problemas y se movia con gran facilidad, asi mismo sobre terreno algo accidentado.  A ver si pronto acabo esto y subo otros videitos jeje 

[AABHGA]

Lo que dices dogflu66 es cierto, pero para eso hay una formula sabiendo cual será el máximo angulo de giro de las ruedas y el radio de cada una y ahi se aplican tolerancias, cuando lo hize pensé que eran 20 lineas de código si mucho y no, la verdad el programita se extendio bastante para que dejara haber diferencias cuando realmente eran necesarias y con una precisión excelente, recuerdo que al final la tolerancia que tenía antes de aplicar el bloqueo era alrededor del 0.5% que la tuve que dejar asi en caso que las llantas tuvieran alguna pequeña diferencia en el diametro.

[lord_10]

Oye maistro carlos hasta que le veo forma tu bot jijijiji esta quedando muy bien me ha gustado la forma de su estructura que le has dao  .

[optimus]

Primero que todo felicitarlos por los bots, están buenisimos.

Una pregunta Lord, si utilizas servos, por que usas puente h?. No le controlas el sentido de giro directo desde el micro por ancho de pulso?. Como haces?

Chau...

[LordLafebre]

Hola:

optimus, los servos estan "trucados" y les quite toda la electronica y los deje como simple motores DC, por eso los controlo con el L293D.

[optimus]

Ahh le quitas la tarjetica también. Es que mi idea es hacer un robot diferencial y lo quiero mover con servos. No tengo la estructura de la plataforma pero ya controlo dos servos por un micro. Veo que gasta mucha corriente. En un principio tenia tres pilas de 1.5V y se acabaron rápido. Ahora le estoy poniendo una pila de 9V regulados con el 7805. Estoy un poco maniatado porque no he podido trabajar con un Lego que me van a prestar.

Chau...

[LordLafebre]

Hola:

yo para los 4 servos que son para mover al bot los alimento con un pack de baterias de 12V 800mah, y dura un buen rato.

[optimus]

Gracias Lord.
Este foro es muy bueno, he recibido monton de información de aquí.

Chau...

[dogflu66]

Ya tengo una primera version del bot totalmente operativa.
me queda que implementar el control de los motores de avance por pwm y colocar
el control de un foco de infrarrojos para la camara.
y aqui dejo el codigo para el que quiera curiosear/preguntar por el.

http://www.mytempdir.com/946947

[LordLafebre]

Hola:

Pues retomando el tema del bot, ya sea pohaber estado de vago  , pero mas por falta de tiempo, hoy pude acabar mi mando con el que lo controlare que es este:

   





Lo modifique de un mando de un juguete que lo tenia por alli, la electronica es muy sencilla, lleva un pic 16F872 y el modulo de laipac, puce adicional 10 botones para poder mover independientemente todos los servos.

No le saque fotos a la parte interior del mando porque es una ensalada de cables 

[LordLafebre]

Hola:

El tiempo ahora se me ha acortado muchisimo, pero hoy en ratitos ratitos he podido ademas de acabar el mando, acabar la placa que controlará a mi bot:



esta es la placa terminada, la bateria que se aprecia alli es para la camara, lo unico de malo que le veo a este bor es que traga "GASOLINA" que da miedooo  , por lo tanto, lo que mas tiene es baterias  , en total son 9 motores, 5 servos que estan en constante consumo cuando estan habilitados para mantener la posicioo, y 4 servos trucados que son los ejes del bot, y adicional de eso la electronica, aqui pongo la descripcion de la placa al puro estilo de Redpic 



1.- Microcontrolador PIC 16F877A PLCC (Se lo ve genial  ) ----> Para controlar todo.
2.- Microcontrolador PIC 16F84A ---> controla exclusivamente a los 5 servos
3.- L293D ---> para los motores (ejes del bot)
4.- Modulo Recptor Lipac.
5.- Bornera para la alimentacion de la cámara.
6.- Borneras para alimentacion de motores, servos y lógica.
7.- Relé para cortar la alimentacion de los servos.
8.- Conectorers para los motores.
9.- Expansor.
10.- ICSP
11.- Conectores para los servos.

No es la gran cosa, pero me diverti mucho haciendo este robotito, ya les subire unos videos vuando le aprenda a manipular bien, ya puedo almenos recoger una pila con la pinza en otra abitacion desde la mía utilizando la camara