Hola maxluis, con respecto al camentamiento de los motores cuando estan detenidos se calientan, lo que te recomiendo que hagas el control de corriente por PWM
(modulación de ancho de pulso). Esto no es muy difícil. Podrías hacer el PWM solo cuando el motor esta parado, ya que en ese momento es cuando consume mas, simplemente lo que haces es activar y desactivar a una cierta frecuencia el fet o los fet que deberían estar activos en el momento de estar detenido el motor, lo que varia como su nombre indica es el tiempo de pulso activo. Si pudiste hacer el prog para los pasos no deberias tener problema en agregarle esto. Averigua bien (eso es lo que no se) la frecuencia del PWM. aunque yo empezaría probando. Tampoco hace falta que controles precisamente la cantidad de corriente que circula y que sepas con exactitud cuanta circula, sino bajar el consumo, ya lo haría hasta probando, y midiendo la corriente que ingresa a la controladora, hasta conseguir un valor aceptable para dicho motor.
Lo de limitar la corriente con una R en una primera controladora que arme lo probé y si funciona, pero no es lo mas recomendado (creo), a mi no me quedo otra porque sino los motores se sobrecalentaban, en mi caso use una R de iguan valo que la resistencia del bobinado, pero de 20 W (ya que los motores trabajaban con 25 v), jeje quedaba mas grande la resistencia que la controladora.
Con el control de corriente que comenté podes alimentar los motores con una gran tensión sin que les pase nada o tanto (creo), en mi caso los alimento con 42 v, de esta manera trabajaban dos de los motores que saque en una epson, pero otros motores que en las impresoras trabajaban a 5 o 24v los e probado y por largo tiempo a ese voltaje con el control de corriente y no pasa nada, fresquitos fresquitos. Con esa tensión, principalmente lo que logro es una gran velocidad de los motores, cosa que necesito ya que cuento con reducciones ya que como verán utilizo motores de impresora que no soy muy potentes.
Ese es uno de los motivos por el cual yo me desidi a usar ese integrado como comente, ya que cuento con unos cuantos de esos y tienen el PWM incorporado.
Saludos, esteban
PD: A ver cuando publican esos circuitos jejejeje, muy buen trabajo