Gracias por tu aportacion maxluis.
Aqui hay uno ya que funciona. Ahora habria que adaptarlo para funcionar con mas par porque asi creo que esta con paso simple.-
El sistema es el de cuca, simple, con un 16F84 y sin driver. Al menos en Proteus va bien.
La idea es hacer la placa de potencia por un lado y la del pic por el otro, y si veis mi adaptacion de la de cuca, puse varias entradas libre para usar del pic , por ejemplo para finales de carrera, pulsadores de uso manual etc. Es muy flexible, se puede rediseñar tanto para unipolares como bipolares, que es la idea original.
A ver si se os ocurre algc o mas.