Alguien conoce bien los servos FUTABA???

[Artifox]

Hola Manofwar, pues me he quedado pensando algunas cosas que no habia previsto...

Pues como dice el amigo dogflu, con una rutina simple puedes controlar bastantes puertos del pic. Mi rutina, hecha en .asm, refresca los 3 puertos de un 16f876/874/877 en 24 ciclos de instrucción, que con un cristal de 20 Mhz (5 Mips) viene a ser cada 4,8 us.

Con esta velocidad de refresco podría mover un servo estandar (90º=1000 a 2000 us) en saltos de 0,432º.

Yo pensaba usar mi controladora de la siguiente manera: un pic maestro envia la posicion deseada de c/u de los servos al pic esclavo que es el que controla 16 servos (en mi algoritmo) este a su vez cambia buscamente el duty cycle de p.e. 1000us (90°) a 2000us(180°) con lo que hago un cambio de 1000us en el duty cycle de un momento a otro. yo he utilizado esto y el motor me ha trabajado, pero de repente lo he estado haciendo mal...

Esto hace que el consumo de corriente de mis servos aumente considerablemente, por ello estoy usando baterias con mayor capacidad de corriente.

Realmente me he dado cuenta de los terribles errores en los que he estado metido... Estoy razonando correctamente??? pues al parecer endaba por el camino equivocado...

Gracias por sus comentarios... realmente me estan haciendo mucho bien.... 

Saludos

[Nocturno]

Supongo que el consumo de corriente será proporcional a la velocidad del movimiento. Si lo haces más lento, consumirá menos, pero también se moverá más lento, ¿no crees?

[Flugplatz]

La zona muerta, es la "tolerancia" del comparador de pulsos internos del servo ... o lo que es lo mismo, es la variación mínima que tiene que tener la señal para que el comparador reaccione mandando corriente al motor para corregir la posición.

para que nos entandamos

Si la zona muerta de un servo es de 8 microsegundos quiere decir que para una señal comprendida entre 1,550 ms y 1,558 ms el servo esta parado, y si el pulso pasa a ser de 1,549 o 1,559, la controladora ya mandaría tension al motor para que gire en el sentido correcto modificando el valor de la señal patrón al cambiar el valor del potenciómetro.

 

No se "me se entiende"  , pero es exáctamente eso.

Paradójicamente, para usos en los que el servo funciona para lo que fué diseñado, cuanto menor sea este valor, mejor, pero si los vamos a usar como propulsores de un minibot diferencial, el típico de dos ruedas y un patin, nos interesa que este valor sea lo mayor posible. Precisamente para esto, los servos HITEC son mejores que los Futaba, porque son un poquito mas sordos y permiten que con una señal menos precisa, el motor permanezca detenido.

Un saludín

[Manofwar]

Bien, por lo que he entendido de tu explicación Flugplatz, quiere decir que si un servo trabaja de 1000 us a 2000 us y tiene 5us de zona muerta, se moverá de 5 en 5 us. Teniendo esto en cuenta los pasos efectivos de este servo serían 200 (2000us-1000us=1000us/5us=200 pasos) por lo que con una rutina capaz de modificar las salidas de los puertos cada 5 us sería suficiente para controlar perfectamente los servos conectados.

Si es así me das una alegría porque tendría mi controladora casi terminada ya que no necesitaría más velocidad de proceso con los 4,8us actuales y podría dedicarme a las rutinas de velocidad y posicionamiento.

Artifox, no creo que lo estes haciendo mal si no que estas moviendo los servos a máxima velocidad. Ahora mismo yo estoy igual. Si Flugplatz me confirma lo de la zona muerta, le toca el turno a las rutinas de velocidad que más o menos ya tengo previsto como funcionaran.

Ahora que recuerdo, a ver si alguien me puede decir sobre los servos Towpro (http://rcimport.es/product_info.php?cPath=27&products_id=153), por pedirlos o no según me recomendéis es que de precio están impresionantes si comparamos con otros fabricantes.

[Flugplatz]

Hola Manofwar ...

Pues es una buena deducción lógica, pero el caso es que creo que no es exáctamente eso. Estámos hablando de zona muerta, no de resolución ...

A ver si haciéndome una pera mental consigo aclararme, y a la vez aclarárselo al respetable 

Imagínate que nuestro pulso inicial es de 1550 us y que el servo se ha colocado con absoluta precisión en la posición exácta.

Esto significaría que si tenemos un GAP de 5 us, para pulsos de longitud:  1552us, 1551us, 1550us, 1549us, 1548us, el servo permanecería sin moverse.

Si estuviéramos hablando de un super-servo super-preciso, ocurriría los siguiente.

Si el servo está en la situación que menciono arriba, y cambiamos la longitud del pulso de 1550us a 1553us nos hemos salido de su zona de histérisis, por lo que la controladora del motor procedería a darle corriente para que el potenciómetro gire una pelésima. Úna vez que vuelva a estar en la posición adecuada para que la señal patron esté dentro de su GAP, el motor se para. Al ser un super-servo, ahora los pusos válidos pasarían a ser: 1553us, 1552us, 1551us, 1550us, 1549us

No creo que un servo Futaba o similar hile tan fino, así que, lo más probable es que la realidad sea más parecida a lo que dices tu que a mi super-servo. Yo solo he desplazado el rango un microsegundo, pero lo más seguro es que en un servo normal, por muy bueno que sea, para cuando la placa del servo reaccione, el motor se haya parado pasado el microsegundo, o sea, que poniéndolo muy bien, el rango de pulsos sería: 1555us, 1554us, 1553us, 1552us, 1551us. Aunque la mecánica de un servo de RC es asombrósamente precisa y carente de holguras, no creo que sean tan precisos como para tener una resolución de 45/200 grados.

Respecto al servo que pones, pues aparéntemente está bien, rodamientos ... engranajes metálicos ... y si no fuera por los portes, un precio muy bueno. Yo no he probado de esa marca, pero me imagino que funcionará como todos lo demás, o sea, bien.

Indudáblemente, para vosotros, que estáis investigando sobre robots humanoides, se hace casi obligatorio que los servos tengan en el engranaje de salida rodamientos. Así se evitarían holguras, y se reduciría ese balanceo tan irreal de las extremidades.

[Manofwar]

Muchisimas gracias por la explicación, ahora si lo entendí bien.

Podrías recomendarme algun servo que no fuese muy caro. Ya que con los precios que he visto donde vivo, me sale más barato comprar el Robonova de Hi-Tec que hacerlo yo.

[LordLafebre]

Hola:

Manofwar, puedes tratar con los sservos de tipo standard, como el hitec HS-311 o el Futaba S3003, esos creo que osn los mas baratos, aqui en Ecuador los consigo a unos 13,33 dolares americanos.

[Manofwar]

Hola de nuevo:

Gracias por la sugerencia LordLafebre, el futaba es el que estoy utilizando para mis pruebas y lo veo con poca fuerza, aunque probablemente  mejore algo cuando lo alimente a 6v y no con los actuales 5v.  Cuando monte algo de la parte mecanica ya comprobaré si es suficiente para mover tanto peso, quizas para los brazos vaya bien pero para las piernas creo que tendré que buscar algo más potente.

Flugplatz, he comenzado las pruebas de velocidad y con sucesivos aumentos de 1 us de la longitud del pulso (1500,1501,1502,etc) el futaba se mueve, eso sí los pasos son tan minúsculos que la velocidad es muy pequeña, tanto que dudo de su utilidad, pero responder responde. No sé si es que responde cuando ha acumulado los us de la zona muerta o lo hace cada 1us.

En cuanto al servo Towpro, me comentas el precio de los portes pero no los encuentro por ningun sitio de la web de la tienda, ¿donde están o cuales son?

[Artifox]

Ufff ya me estaba rompiendo la cabeza para hacer que lo haga paso a paso y pensando como se iba a mover en camara lenta...  Entonces mi programa esta bien... Apenas lo tenga listo lo pongo por aqui... Aunque estoy pensando abrir un nuevo hilo acerca del robot humanoide...

Un abrazo y MUCHAS GRACIAS me ha servido de mucho sus invaluables consejos....

[Flugplatz]

Hola Manofwar

Veo que eres de Almería, así que conocerás esta frase:

Habló Blas y punto redondo   

Pues yo no soy Blas así que, puede ser que esté equivocado. 

Supongo que lo de la zona muerta sirve para que la controladora no esté corrigiendo la posición del servo continuamente, consiguiendo que el motor no produzca una oscilación. Pienso que esta tolerancia en la longitud del pulso siempre debe existir, precisamente para que aquello no esté intentando igualar la señal continuamente.

Ya que te has hecho la rutina, nos puedes hacer un favor:

Es un método un poco chorra, pero seguro que funciona ... eso sí, tienes que tener buen oido 

Pon una señal inicial de 1500us ...

Coges el servo y te lo pegas a la oreja ...

Ves bajando de uno en uno ...

Si la controladora detecta el cambio, sonará el motorcillo ...

Hasta aqui nada nuevo porque ya lo has hecho.

Ahora viene la pruebecilla ... consiste en cambiar de dirección sin parar e ir subiendo, siempre con el servo pegado a la oreja  de 1us en 1us a ver si es verdad que hay una "zona muerta" que no influye en el servo.

Bueno, pues eso ... a probar y asegúrate de que vas de 1us en 1us ...

Lo de los gastos de envio lo presupongo, pero vamos, quizás, como esta tienda parece española, te lo mandan por SEUR, y no es muy caro. Creo que el envío peninsular está en unos 7 euros.

Mira también en Vazquez Ramirez (http://www.vazquezramirez.com/), ahí tambien tienen un buen montón de modelos de servos, y además tienes una ventaja ... está cerca de mi casa, y conozco al dueño, Aurelio, desde hace un montón de años.

Por cierto, aunque yo no tengo ni idea de esto, estoy de acuerdo en algo que has dicho... para rodilla, caderas y hombros, los servos deberían tener más fuerza y ser de rodamientos, pero para el resto de las partes móviles seguro que se pueden poner servos más baratos, incluso, más pequeños.

Un saludo

Mario

[Manofwar]

Hola Fluglatz

He realizado la prueba que me proponías del siguiente modo: posición inicial 1500 us, en cada ciclo de 20 ms he aumentado o disminuido el ancho de pulso en 1us (1500-1501-1500-1501-etc).

Bien, de no existir la zona muerta debería haber vibración, movimiento, algo. El resultado es que el servo no se ha movido hasta los 7 us (1500-1507-1500-15007), lo que quiere decir que el futaba s3003 tiene una zona muerta de 7us. Cómo dijiste que te llamabas 

Cuando mi rutina de control de velocidad aumentaba el ancho del pulso de 1us en 1us, el servo se movía sí, pero trás sumar 7 veces ese 1us, cuando la diferencia de ancho entre un pulso y el siguiente era de 7 us.  Esto es alimentado a 5v, quizás a 6v la zona disminuya ya que le costará menos ponerse en marcha, ¿no es así?.

Muchas gracias por tu información y sugerencias, que me han llevado a mejorar mis rutinas.

Mañana recibo un par de Towerpro, no quedaban más en la tienda, ya os contaré que tal van. En este fin de semana espero terminar la programación de la controladora (que será publicada convenientemente) y comenzar con el chasis. En principio he pensado en aluminio, una plancha de 1 o 2 mm no vale mucho, es facil de trabajar (cortar, doblar,etc) y ligera. Se aceptan sugerencias.



Artifox, ¿en que lenguaje estas haciendo la controladora? y abre ese hilo, que tú has comenzado esto

[Flugplatz]

Me llamo Mario 

Me alegro de que haciendo la prueba de campo la realidad se parezca a mis previsiones. 

¿a que lo de pegar el servo a la oreja fué definitivo?

Yo no le dedico el tiempo que quisiera a esto de la hobby-robótica, pero ahora estóy trabajando en otra vertiente que quizás algún día os pueda ser util para los humanoides.

Se trata de un robot tentenpié (no se como se llama en español). Basado en dos servos, un giróscopo de RC y un sensor de inclinación de Parallax, se supone que algún año de estos  será capáz de moverse y estar parado manteniendo el equilibrio sobre dor ruedas ... o sea como un microbot pero si tercer punto de apoyo. Tal y como hablábamos en el tópic "Inclinómetro"

Algo así ... http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

[Artifox]

Hola muchachos, ya publique el tema para el robot humanoide, poco a poco iremos posteando por alla tambien.
Manofwar, yo estoy usando CCS para hacer mis programas y simulandolo en Proteus.

Nos vemos Tengo que ir a trabajar

[PIC-A-SHU]

  .....hola amigos...soy nuevo en el foro.....y quiero aprender a controlar servos.......para eso quiero controlar solo 2, pero en forma independiente....eso si no se mucho de C.....algo he aprendido de picbasic....es posible que me ayuden?????...........se los agradezco....adios

[dogflu66]

Bien venido, no tienes mas que comenzar a la tarea e ir preguntando las dudas...
lo primero seria que te definieras en un lenguaje, ya que de esta manera te ayudaran unos u otros
también el PIC que vas a utilizar y por supuesto la marca y modelo de los servos...