Hasta hace poco mi relación con los servos era única y exclusivamente la
radiocontrolera, así que, más que por sus capacidades
roboteras, los conozco por su función original, o sea, mover los diferentes mecanismos de vehículos teledirigidos ... coches, en mi caso ...
Aunque ahora me he centrado más en el tema de la electrónica digital y los robotillos, sigo dándole al RC, aunque los coches con los que corro ahora son tan pequeños que llevan un único servo de dirección formando parte de mismo chasis.
Son los famosos y nunca bien ponderados Kyosho MiniZ
http://www.minizz.com/madriz/content/view/74/48/Bueno ... antes de que se me siga llendo la perla, voy a lo que voy
... el caso es que llevo desde el año 86 corriendo con coches de Radio-Control, y mi interpretación del tema de los grados de giro, es el siguiente:
En realidad ahora mismo hay única y exclusivamente dos tipos de servos, aunque dentro de estos dos tipos, al menos en el que usamos para los microbots, hay decenas de variantes, tantas como usos para los que se pueden usar.
Uno de ellos, y que solo lo he visto funcionar de refilón es el de barco que mencionaba Marmatar, que es el que se usa para soltar o plegar la botavara de los barcos de vela, que efectivamente tiene que funcionar de diferente forma que los normales. En este caso, la velocidad de giro no es demasiado importante, pero si la fuerza y que además permita una o varias vueltas para que se pueda montar la polea que suelta o recoge la cuerda que va al extremo de la botavara. Son grandes y pesados, pero al fin y al cabo, van en un barco al que no le afecta un poquito más de peso.
Por otro lado están los servos que vosotros conocéis. De estos hay decenas de marcas y tipos, pero todos tiene que cumplir un standard. La señal de entrada tiene que ser una onda cuadrada de 50 Hz en la que el ancho del pulso (el tiempo que está a 1) tiene que estar comprendido entre 1ms y 2ms. Este rango debe permitir al servo colocarse en una posición X cuando recibe un PW de 1ms y una posición X+180º cuando recibe un PW de 2 ms. Dentro de esto, puede ser más o menos grande, más o menos rápido, más o menos potente, pero siempre debe cumplir los requisitos citados anterirormente.
Eso serían las posibilidades mecánicas del servo, pero tambien hay que tener en cuenta las posibilidades mecánicas de quien genera la señal de control. Me refiero, naturalmente, al emisor RC. Tambien tiene que cumplir un standard, que es el recorrido de los Sticks ... deben moverse 45º en su respectivo eje
http://www.futaba-rc.com/radios/futj22.htmlEste mando que os he puesto es el más básico de Futaba, de dos canales, y que salvo la posicion central y el sentido de giro de servo, no tiene ningún ajuste. Como no tiene ningún ajuste, seguramente, si ponemos en un extremo el stick, marcamos la posición del servo y llevamos el stick al otro extremo, el servo habrá girado 45º. Evidentemente, en la posición central del stick, la señal de control será de apróximadamente 1.5 ms.
Como véis, ya han aparecido las dos cifras, 180º y 45º, y cuando salen en las hojas técnicas de los servos, simplemente estarán indicando que cumplen los standares.
Actualmente los mandos de RC han evolucionado muchísimo, y evidentemente, si nosotros podemos tener una caja llena de PICs en casa por unos cuantos Euritos, el mundo del RC, como otros muchos, ha sido conquistado por los microcontroladores. En el mando que os puse arriba, la señal PW se genera con un simple oscilador que varia su forma de oscilar en funcion de la posición en la que está el potenciómetro que mueve el Stick. Aunque este tipo de Mandos se siguen fabricando para dar acceso a las economías más modestas, en cuanto se profundiza un poco en el hobby, es imprescindible comprar un mando digital (Microcontrolado). Por cierto, cuando hablo de oscilador, me refiero a la señal de control, no a la portadora. Esta sigue siendo como toda la vida AM o FM a partir de 27Mhz hasta 75Mhz.
Este es el que uso yo para los MiniZs
http://www.automodel-club.net/modules.php?name=Forums&file=viewtopic&t=27&search=aa&topic=231Aunque es de volante, el estandar mecánico lo tiene que cumplir igual, o sea, 45º de giro en el volante y 45º de desplazamiento el el gatillo.
La diferencia, evidentemente, entre un mando digital y uno clásico, es que un microcontrolador lee el valor del potenciómetro, y en función de esto y de los parámetros indicados en su pequeño
FirmWare y sistema de Menús, genera la señal de control con mucha más precision y nos permite modificar radicalmente el comportamiento del servo o del regulador de velocidad. Por ejemplo, tiene un ajuste que se llama
Dual-Rate, que varía la proporcion entre el movimiento del volante y del servo de dirección. Este parámetro se ajusta en tantos por ciento; 100% indica que que girando de tope a tope el volante, el servo girará lo mismo , o sea 45º, 150% indica que gira 60º y 50% indica que gira 22.5º ... Otro parámetro fundamental es lo que se llama
Exponencial. Este lo que modifica es si el movimiento del servo se calca exáctamente con el del volante, o sea, de forma lineal, o por el contrario un movimiento lineal del volante corresponde a un movimiento exponencial del servo. Este ajuste es especiálmente útil en vehículos de elevadas prestaciones con el que podemos disminuir los grados de giro del servo por la parte de la posición central del volante, y que gire mucho por los laterales, de tal forma que en recta y curvas rápidas es menos crítico, y en curva lenta nos da todo el giro que necesitamos.
Bueno, que me disperso
, salvo alguna excepción, y algún otro tipo de servo que me pueda dejar, los que usamos habitualmente, por ejemplo el futaba s3003 siempre cumplen los standares, al menos en un 99%.
Alguien ha mencionado el tema de las baterías ... un elemento tanto de NiCad como de NiMh, cuando está cargado tiene 1.42 Voltios y a partir de 1 voltio pega el gran bajón que indica que está descargado. No entiendo porque, pero siempre se dice que su tensión nominal es 1.2 Voltios y en base a eso se decide cuantos elementos tiene que llevar un pack para que tenga la tensión que nos interesa.
Como decía en la página anterior, en RC, al menos en los coches con motor de explosión, siempre se usa un pack de 5 elementos para alimentar los servos y el receptor, así que, no se que tensión aguantará un servo, pero la que dán 5 elemetos de NiMh o NiCad cargados seguro que si.
Respecto a los servos en articulaciones de robots, solo una cosa, siempre será recomendable montar el
Horn en la posición más centrada posible insertándole una señal de 1.5ms, así tendremos casi 90 grados de giro en cada dirección.
Creo que cuando dicen que se pueden convertir en 360º se refieren a que se modificar para giro permanente, o sea, como los que se usan de propulsores en algunos microbots.
http://www.servocity.com/html/how_do_servos_work_.htmlUn saludín
Mario
