Bueno ... el detalle que remarca Marmatar
es importante 
, no lo mencioné porque si se cargan con cuidado, un buen cargador y con carga no muy rápida, las posibilidades de que pase esto son muy remotas.
No se en la Web de Scott Henion (el enlace del cargador que os puse), pero en la mayoría de los aparatos que llevan baterías de Litio-Ion y similares, te dice que nunca carges la batería en modo desatendido.
Si ya has decidido poner NiMH no te compliques la vida, eso sí, yo haría el pack de, al menos, 6 elementos, o sea, unos 8 Voltios de media, para alimentar todo mediante uno o varios reguladores 7805 y que estos puedan hacer su función sin problemas.
En vista de que se trata de un buen montón de servos, otra opción que tienes con la que además te quitas un montón de problemas de interferencias en la alimentación, es usar, por un lado un pack de baterías gordas, 2500mAh, de 4 elementos para alimentar los servos, y otro de baterías pequeñas, 150mAh, de 6 elementos para alimentar la parte electrónica con un regulador 7805.
El servo tiene tres cables; el rojo y el negro al pack de potencia, el negro a la masa del circuito lógico y el blanco al pin del PIC através de un condensador electrolítico de 4,7 microfaradios.
De todas formas, para que veas como funcionan y que señales hay que mandarles, en esta web tienes una buena explicación de los servos ...
http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm#SERVOS
