Si quieres mucha capacidad y poco peso, utiliza baterías de Li-Ion o Li-poly
Son un poco caras y hay que tratarlas con mucho cuidado, pero son muy ligeras para la capacidad que tienen.
Hay muchos sitios donde las puedes encontrar.
Aquí tienes algunas, pero busca más sitios para ver si las encuentras más baratas.
http://www.robotmarketplace.com/marketplace_lipoly.htmlhttp://www.hobby-lobby.com/lithium-polymer.htmhttp://www.maxxprod.comDe todas formas, para lo que las querrías tu que no requiere picos de descarga altos, te vale con las Li-Ion que son más baratas.
Busca tambien baterías de PCs portátiles ... desmontándolas sacas una gran cantidad de elementos.
http://www.batteries.com/productprofile.asp?appid=365511Esta, por ejemplo, tiene 14.4 Voltios y 4400mah, lo que significa que trae 6 elementos de 2200mah.
Si en lugar de poner dos tiras de tres, pones tres tiras de dos, tendrías 6600 mah a 7.4 Voltios por unos 500 gramos.
6.6A es una barbaridad, una bateria de coche grande tiene 40A y tiene que mover un motor de coche, que no es poco.
Creo que podrías empezar por un pack de 2 elementos en serie, que pesarían unos 150gr y a ver cuanto te dura. El tamaño de cada elemento es aproximadamente como 1.5 veces una AA.
Si te decides a usarlas, lo único que tienes que tener en cuenta es que hay que cargarlas con un cargador especial
Aquí tienes un esquema de un cargador sencillo pero eficaz; es el que uso yo, ya que algunos de mis robotillos llevan baterias de estas.
http://shdesigns.org/lionchg.htmlAdemás de la carga, hay que tener cuidado con la descarga ya que cada elemento nunca debe tener menos de 3 Voltios
http://www.aeromodelismofacil.com/detector_p.htmMás información ...
http://www.seattlerobotics.org/encoder/200210/lithiumion.htm#Batteries