Hola gkn,
Si miras el datasheet, Vs es la tensión de potencia para los motores y Vss es la alimentacíón para la lógica interna del chip.
Si se calienta mucho y peta es pq alguna cosa no funciona. Creo que el pin8 es una referencia de tensión interna para saturar los transistores internos, por tanto no creo que todo el consumo se produzca por este pin.
A mi modo de ver, estas usando unos motores bastante potentes y un CI (l293) usado para alimentar pequeños motores.
Sería bueno que nos dijeras la corriente no nominal en bacío del motor (conectando directamente la bateria en el motor).
Otra cosa que te puede estar sucediendo es que estes usando una señal de PWM de mucha frequencia y haces disipar mas potencia al CI.
Y por ultimo, decirte que a pesar que tengas una bateria que puede suministrarte 4A, la bateria solo va a suministrar la corriente que necesites, en el caso de que alimentes un led poniendo la resistencia serie, la bateria solo va a sacar 10mA.
Espero que te sirva de ayuda,
Salu2!