no se si esta solucion entra en la 1 de jimmy, pero veo que el pocisionamiento es un tema que nos interesa a varios. pensando en este problema de pocicionar un auto en un plano, pense en 1 acelerometro,orientado en la direccion de avance (perpendicular al eje trasero), luego con un circuito integrador se saca la velocidad de avance, y luego midiendo el angulo de las ruedas se tienen todas las variables necesarias para saber la posicion, salvo constantes iniciales que si consideramos al sistema relativo, se consideran 0. en cuanto a los errores, dependeran de nuestros sensores, para corregirlos se nesecitaria un sistema externo al movil, para comparar una referencia absoluta con la relativa del movil. formas para eso, un gps, varios postes fijos que le indiquen su posicion absoluta, etc.
bueno espero que se halla entendido
sds
juan