veo que seguimos peleando con este tema
hay un par de cosas q debo decir:
la cuestion de la cinematica inversa efectivamente consiste en determinar el valor de las coordenadas generalizadas que definen el movimiento de un mecanismo para obtener unas coordenadas de posición de alguna parte del mecanismo concretas, y consiste en invertir la descripción cinematica directa que justo describe la posicion en funcion de las coordenadas generalizadas, esto NO OBSTANTE solo es válido para MECANISMOS HOLÓNOMOS que existe una solucion general de la cinematica directa
no obstante la mayoría de los vehículos son no-holónomos, eso significa que no es posible encontrar una solución que dé a partir de las coordenadas generalizadas las coordenadas de posicion, es decir éste rollo que sí sirve para brazos de robot y mecanismos parecidos no sirve por ejemplo para coches.
La forma de saber si un mecanismo es holónomo es mirar si hay el mismo número de grados de libertad que de coordenadas independientes, en caso contrario el mecanismo es no-holónomo.
por ejemplo: un coche permite actuar en 2 grados de libertad: la orientacion de las ruedas y el avance y retroceso de las ruedas motrices... en cambio sabemos que un coche podemos orientarlo como nos dé la gana en el plano es decir podemos situarlo en cualquier coordenada (x,y)? y tambien en cualquier angulo... por lo tanto 3 coordenadas independientes.
y dicho esto... solo añado que dios nos coja confesados.. para saber donde se encuentra un vehículo a partir de las coordenadas sobre las cuale se actua se debe integrar la trayectoria y eso es una fuente de error que hace que el valor obtenido tengo un error no-acotado que se va a infinito a medida que el coche se va moviendo...
nuestro monsieur para evitar este problema propone hacer una lectura directa de la posición basandose en unas medidas tomadas con un laser. Pues bien, eso sí permite acotar el error pero requiere un estudio analítico bastante dificil como para que intentemos hacerlo aquí, yo aconsejo buscar un libro bueno de mecánica analítica y saber algo de geometria pq esto no tiene un pelo de facil.
fin
un saludo
