En la revista Elektor de este mes aparece un robotito de cuatro patas. A mi entender, han querido hacer lo mínimo que se despacha en robots, puesto que sólo tiene dos servos, las patas, un bumper, las baterías y el microcontrolador.
Por no tener, ni siquiera tiene chasis.
He buscado la foto por Internet para que entendáis cómo esta hecho, pero no la encuentro, así que a ver si soy capaz de explicarlo con palabras.
El bicho tiene dos servos unidos con la rueda mirando hacia abajo. Una rueda está en la parte delantera y la otra en la trasera. Las patas son radios de bicicleta doblados a 90º y con un pequeño tapon de goma en el extremo que toca en el suelo. Estos radios están engarzados en la rueda del servo; dos en cada una en posición opuesta.
Si los servos estuvieran alineados, las cuatro patas tocarían el suelo a la vez. Pero el truco está en que hay una pequeña inclinación entre el plano de giro de un servo y otro. De esta manera sólo tocan simultáneamente el suelo tres patas. Combinando los movimientos de ambos servos se puede "jugar" con las tres patas que uno quiera de manera que se consiguen todos los movimientos: avance, retroceso y giros.
El robot es horriblemente feo, y poco útil para hacer un desarrollo más complejo, pero demuestra cómo se puede conseguir un movimiento de cuatro patas sin pérdida de equilibrio, por si queréis investigar en esta línea.
