Proyecto ROBOT

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Hola dogflu, yo tambien pienso que deberiamos empezar a participar mas en la tarea de crear la que sera la estructura de nuestro bot, pero supongo que muchos staran esperando a postear, cuando tengan algo que puedan aportar o alguna duda, etc. Y si no postean, es pq de momento staran de acuerdo en lo dicho hasta ahora.

Yo en cuanto al tema de la electronica del bot, lo dejo en vuestras manos, puesto q como dije de electronica se mas bien poco, lo unico que si he visto que es bastante sencillo es el control de motores DC, como el que vamos a utilizar, de hecho la razon de que estos motores sean los mas utilizados hoy en dia, es su sencillez a la hora de programar. De todas formas, a mi me parece que seria una buena idea adkirir, una tarjeta base de control básica, como por ejemplo:

http://www.msebilbao.com/tienda/product_info.php?cPath=24_50&products_id=93


tiene varias de las cosas, que andamos buscando, aunke el precio kizas sea algo elevado, seria cuestion de buscar alguna tarjeta de este tipo mas barata, que se adapte a nuestro proposito, y que podamos ampliar de manera sencilla. Puesto que empezar una tarjeta controladora desde cero...casi necesitariamos un nuevo proyecto para hacerla.

Respecto a lo de cambiar de lugar, es cierto, deberiamos movernos a la seccion PROYECTOS, asi que ahora enviare un privado a todopic, a ver si nos puede hacer el favor de cambiar toda la tira que llevamos a la seccion PROYECTOS.

[dogflu66]

Pues deacuerdo... derechos al rio...

Hardware dos partes:

1º Placa controladora:

Relacion de materiales:

1 MICROCONTROLADOR PIC16F877A -> 7 EUROS
1 ST232CN, +5V – POWERED, MULTICHANNEL RS-232 DRIVERS
1 PCF8583P, CLOCK/CALENDAR WITH 240X8 – BIT RAM
1 24LC64, 64K I2C SERIAL EEPROM
1 DISPLAY 2X16, AMPIRE AC162A -> 12 EUROS
1 DB9/RS232 -> 0,86 EUROS
Y VARIOS.
Lo mas caro son el pic, el display y la placa de circuito impreso, el resto de componentes no llegan al euro
Durante la semana publicare los precios exactos de todos.

Entre hoy y mañana publico el esquema (si no hay fuerza mayor que lo impida), y si no se le sacan pegas lo paso a PCB.
Y empiezo con la segunda parte.
La placa quedaria con una distribución muy parecida a esta aproximado 10x5 cm.
La imagen es de mala calidad pero creo que se aprecia el contenido, debajo del micro hay mas componentes.
Esta placa es una tercera revisión.




2ª Placa controladora + alimentacion:
de pende de la primera, me tengo que pedir los componentes y tengo que probar un prototipo (posiblemente 2 semanas)

[dogflu66]

Me corrijo:
- no llegan al euro por cada uno (C.I.)
-  2º perifericos + alimentacion

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Hola dogflu, en q tienda vas a comprar los materiales? Si es alguna tienda con servicio de venta por internet, ponme un link cuando puedas para irlos pidiendo.


Un saludo =)

[parcs13]

Hola! Saludos desde Tlaxcala, Mexico!!!

Yo estoy interesado en participar en el proyecto del robot.

Bueno yo he realizado un robot que tiene las siguientes caracteristicas:

8 entradas analogicas, de las cuales tengo utilizadas 3 hasta el momento:
    - 2 sensores de luz por fotoresistencias
    - 1 sensor de temperatura
11 entradas digitales, de las cuales tengo utilizadas 6 hasta el momento:
    - 2 sensores para el sigue lineas a traves de CNY70
    - 2 sensores que tome de un viejo raton para los encoders
    - 2 sensores de proximidad que construi a base de GP1U7 de sharp
2 motores de corriente continua para el movimiento controlados a PWM, son de los motores mas sencillos que hay nada en especial
2 motores a paso para controlar un pequeño brazo robot (jejeje en realidad no es un brazo), solo sube, baja, cierra y abre un gripper, bueno como todo esta construido con lo que tenia a la mano pues se ve cacharrero, pero bueno funciona

Y bueno eso es lo que tiene, ahora bien yo utilice el pic16f84 para controlarlo, y como pueden constatar pues con uno solo no me alcanzo asi que tiene 4 pics montados encima, no es algo que recomiende (ni creo que ustedes tampoco) pero si alguna ventaja tiene es la capacidad de procesamiento en paralelo.

Para controlar los motores tengo 3 CI L293 que me han trabajado muy bien.

Para los sensores analogicos tengo un ADC0804LCN que en conjunto con el circuito multiplexor MC14051 me proporcionan 8 entradas analogicas.

Para los sensores de proximidad utilice un Lm555 para generar los pulsos de 40khz en los diodos infrarrojos y bueno no tiene mucho alcance, ni puedo medir nivel de proximidad, si no solo si hay algo o no, pero bueno funciona para algo sencillo.

Para los encoders y para los CNY70 utilizo los LM358, mmmm... estos estan bien para los encoders pero como que hubiera sido mejor conectar los CNY70 a entradas analogicas, bueno cosas que debo arreglar.

Ademas utilizo 8 pilas AA para la energia, algo pesadas por cierto y estoy pensando en alimentar el robot a traves del cable que utilizo para conectarlo a la PC.

Bueno pues como reparti los micros, 1 es para el convertidor analogico digital, 1 mas para los sensores digitales, otro mas es para las comunicaciones y el manejo de los motores de CC y el ultimo es para los motores a paso, parece que me quedan libres algunas patillas en 3 de ellos.

Ahora el robot tiene 3 programas grabados que puede realizar de forma autonoma: el siguelineas, el evita-obstaculos y el sigue-luz, claro que me queda memoria para mas.

La conexion entre el micro principal y cada uno de los restantes es a travez de 2 pines con cada uno (esa es otra cosa que tengo que arreglas pues bien podria utilizar solo 4 pines para la comunicacion de estos y talves menos), la conexion con la PC es a travez de 3 hilos sin ningun tipo de protocolo solo es envio y recepcion simple.

Ahora el programa que utilizo para controlar el robot a travez de la compu esta hecho en JAVA y tengo incluso una version en Visual Basic, el programa me permite el control de cada parte mencionada y ademas me permite el hacer un programa o sea el enviarle secuencialmente instrucciones al micro principal y es un estilo como de programación en ensamblador en donde los saltos a otras partes del mismo programa estan dados por los estados de los sensores y eso.

He estado trabajando en un modulo para hacer la comunicacion de forma inalambrica, en otro modulo para enviar informacion del robot a una TV de forma inalambrica y en un modulo de programacion evolutiva (aunque este ultimo me va a llevar mas tiempo).

Bueno ya no tiro mas rollo por aqui, creo que he dicho suficiente por esta ocasion.

Espero me puedan considerar para el proyecto.

Bueno nos vemos (Crei que nunca enviaria mi primer mensaje en este foro)

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Hola parcs13, me alegra ver que hayas hecho ya un bot, pq seguro que podras aportar muchas ideas a ste proyecto, en principio nosotros el micro que vamos a usar sera el PIC16F87x, y como maximo usaremos 2.

Respecto a lo que hablas de procesamiento paralelo, yo hice hace poco un proyecto de concurrencia simulada en c, que kizas podriamos usar, aunke el problema es que usa las rutinas de manejo de control de pila de los PIC18Fxxx,si kieres echarle un vistazo, esta aki:

http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=46840&temaid=3075377

Ahora mismo estamos empezando a ver los materiales que necesitamos, eskema electronico, etc. sobre la tarjeta microcontroladora que usaremos para el bot, todas las sugerencias son bienvenidas.

Y en cuanto al lenguaje de programacion que usaremos para programar al bot, sera el C, y el compilador el CCS PICC.

Un saludo desde Madrid (España)

[dogflu66]

Ya termine el esquema, estoy estudiando la forma de publicarlo...
La lista de componentes, la publicare mas tarde cuando tenga el coste de todos los elementos para no repetirme...

Bienvenido Parcs13, toda las manos son pocas...

[parcs13]

Hola

Oigan porque no mejor hacen modulos de cada parte del robot en lugar de hacer una sola placa que controle todo.

Yo pienso que eso les podria dar la libertad de modificar las interacciones entre los modulos.

y bueno en caso de tener una zona problematica se aisla el problema en cierta medida.

Bueno es mi humilde opinion

[dogflu66]

Si, la idea es de construir una placa de control que de por sí sola ya se pueda trabajar con ella, ya que ademas de entradas y salidas polarizadas tiene reloj, memoria externa, lcd y zumbador y después ira seguida de otras, comunicadas con la principal por el puerto I2C (por el momento) que incorporan estos micros de serie...

Si quieres colaborar puedes exponer como has resuelto el control de la velocidad de los motores, en principio teniamos previsto colocar tres, pero pienso que seran pocos y hacer la ampliación a 6 salidas de motor simples...

El tema de controlar motores paso a paso y otras cosas mas complejas podemos dejarlo para una tercera placa de periféricos que llevaria lo que le echemos en falta a este montaje inicial (esto lo dira la experiencia).

por ejemplo: he llegado a detectar objetos de color blaco a mas de 1 metro de distancia con un montaje casero empleando un puntero laser y un simple fotodio...

[tornar]

Dogflu para publicar los esquemas, archivos de programacion, etc. podriamos usar el almacen del foro nº3...

http://miarroba.com/foros/ver.php?id=348538

creas un nuevo post, y abajo hay una opcion que te permite adjuntar archivos de hasta 256kb, hasta un maximo de 3 por post. Asi que cuando puedas postea los esquemas que me has enviado, pq a mi el correo arroba no me deja ni ver datos adjuntos, no se pq... Asi que mejor usemos el almacen del foro, que ademas es muy rapido y facil de usar.

[dogflu66]

De acuerdo, lo coloque en formato .jpg, por el momento... de esta forma lo puede ver todo el mundo...

Mientras la gente le echa un vistazo me pongo con la lista de precios de los componentes... y me pido los driver de los motores...

http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=348538&temaid=2851893

[dogflu66]

Trastoque los pin del Max232 (U2) y a continuacion edito la correccion...
He recibido el material para montar la controladora y parte de la placa de periféricos...
Si nadie añade alguna idea, o mejora, procedo a diseñar el PCB de la controladora...

[tornar]

Hola dogflu, yo en cuanto a la parte de electronica en si, no puedo aportar mucho, asi que cuando puedas publica lista final de materiales, y empezare a montar la placa segun el eskema que colgaste. Otra cosa interesante seria diseñar la placa final en Proteus para poder depurar mejor el codigo, ya que yo al menos no tengo ICD, ni nada asi

Si os interesa la idea de tener la placa en Proteus, decidmelo y me pongo con ello, teniendo el eskema delante no deberia ser muy dificil.

[dogflu66]

Me parece bien, pero yo de Proteus, ni idea... y estoy interesado...
Ya me pedi una actualización del entorno de desarrollo que uso y con toda seguridad podre exportar el esquema a un formato compatible con el Proteus, si te esperas seguramente podre pasartelo.... como tu decidas...

[dogflu66]

LISTADO DE  COMPONENTES: CONTROL_M@_1.1_LCD_RS232_I2C_ES

Designator     Component          
-----------------------------------------------------------------

BAT1          NICD 3,6V                 PARA CIRCUITO IMPRESO
BZ1            5V BUZZER                 PARA CIRCUITO IMPRESO
C1, C2       15pF                         CERAMICO
C3, C4, C9, C11, C14, C17, C18, C22        100nF      MKT, 0.1 Euros
C5, C6, C7, C8, C10, C13       10uF/25V     ELECTROLITICO RADIAL, 0.072 EUROS
C12           1000uF/25V                  ELECTROLITICO RADIAL
C15, C23  10nF                    MKT
C16, C21  10pF                     CERAMICO
C20           1uF/TANTALO              TANTALO 16V
CN1           2 PIN TONILLO 3mm         CONECTOR PARA C. IMPRESO, TORNILLO, DIAMETRO 3mm
CN5           TORNILLO 3mm o JACK    CONECTOR PARA C. IMPRESO 3mm o JACK DE ALIMENTAC.
CN9           DISPLAY DATOS      
CN2           DISPLAY CONTROL    
CN3           PROGRAMADOR               TIPO HEADER ACODADO SIMPLE MACHO, 4 PIN
CN4           DB9/RS232               DB9, ACODADO HEMBRA, 0.86 EUROS
CN6           E/S                          TIPO HEADER ACODADO DOBLE MACHO, 8x2 PIN, FILA INFERIOR A MASA
CN7           BUS I2C                      TIPO HEADER ACODADO SIMPLE MACHO, 2 PIN
CN8-E/S                                    TIPO HEADER ACODADO DOBLE MACHO, 9x2 PIN, FILA INFERIOR A MASA
D1, D2, D4             1N4148            DIODO, 0.3 EUROS                                              
D3             1N4007                      DIODO, 0.08 Euros
DP1, DP2, DP3           SW DIP-1 o JP         PUENTE CIRCUITO IMPRESO
R1, R7       10K-1/4w-5%              RESISTENCIA
R2             100K                         RESISTENCIA
R3, R4       22K                        RESISTENCIA
R5, R6, R9   4K7                          RESISTENCIA
R8             150 oh                     RESISTENCIA
R10           22K                        RESISTENCIA
R11           330 oh                     RESISTENCIA
RAJ1         10K                         RESISTENCIA AJUSTABLE
RSIL1, RSIL2       10K                     RESISTENCIA EN FORMATO SIL,1+8PIN, 0.10 EUROS
SW1          RESET                      PULSADOR MINIATURA PARA CIRCUITO IMPRESO
TR1           BC547                      TRANSISTOR NPN
U1            PIC16F877A-IP            CIRCUITO INTEGRADO, 7.095 EUROS
U2            MAX232ACPE               CIRCUITO INTEGRADO, 1.617 EUROS
U3            MC7805T                     CIRCUITO INTEGRADO
U4            24LC64                      CIRCUITO INTEGRADO, 1.52 EUROS
U5            PCF8583P                    CIRCUITO INTEGRADO, 2.80 EUROS  
XT1          20Mhz                        CRISTAL 20Mhz HC49, 0.376 EUROS
XT2          32.768Khz
1 ZOCALO C. I. 40 PIN TORNEADO PIN, ANCHO
1 ZOCALO C. I. 16 PIN TORNEADO PIN, ESTRECHO (NORMAL)
2 ZOCALO C. I. 8 PIN TORNEADO, ESTRECHO
DISPLAY 2x16 AMPIRE AC162A              DISPLAY 2x16, AMPIRE AC162A RETRO ILUMINADO, 14.85 EUROS

VARIOS PUENTES TIPO DISCO DURO (RECOMIENDO MINIMO 10)
EL CONECTOR HEADER, LO COMPRO COMO DOBLE TIRA DE 40 PIN ACODADO PARA CIRCUITO IMPRESO, ES COMPATIBLE CON
LOS CONECTORES IDE DEL PC, 1.5 Euros
Y ALGUNA TIRA DE HEADER ACODADO SIMPLE 40 PIN MACHO
UNA TIRA DOBLE RECTA (MACHO) Y OTRA HEMBRA, PARA SOLDAR AL DISPLAY.
CN9 Y CN2 SON EL MISMO HEADER, ESTE DISPLAY UTILIZA UN CONECTOR LATERAL DOBLE RECTO COMPATIBLE CON EL HEADER,
LOS PIN PARES A UN LADO Y LOS IMPARES AL OTRO.
ESTE DISPLAY TIENE LA ALIMENTACIÓN INVERTIDA CON RESPECTO AL DATASHEET QUE TENGO, RECOMIENDO COMPROBAR
CON EL POLÍMETRO, POR SI ES ALGUN PROBLEMA DE VERSIONES DE PLACA..
LOS ZOCALOS DE LOS C.I. TIENEN QUE SER DE PIN TORNEADO PARA PODER SOLDAR A DOS CARAS.

XT2          32.768Khz, AL PEDIR ESTE COMPONENTE SIEMPRE ME LO MANDAN COMO OSCILADOR, ESPECIFICAR CLARAMENTE QUE
LO QUEREIS COMO CRISTAL, PORQUE SI LO RECIBIS COMO OSCILADOR TENDRÉIS QUE ALIMENTARLO Y POSIBLEMENTE PONER UNA
PUERTA ENTRE EL Y EL RELOJ PARA AMPLIFICAR LA CORRIENTE DEL OSCILADOR.

SI CONSIGO ALGUN PRECIO MAS LO IRE EDITANDO EN ESTE MIMO MENSAJE...