Proyecto de Robot Sigue-Linea...

[dogflu66]

A ver si esto sirve:

[jordicat07]

Hola. Gracias por la indicación Dogflu66, pero al añadir los condensadores sigue sin funcionar satisfactoriamente. Al conectar los cables que llevan la señal de los sensores al pic la tensión del señal de los sensores cae a la mitad (2'... v). Una duda que me viene de vez en cuando es acerca de las pistas de tierra. Mi robot lleva dos placas, una con los sensores y la otra con el pic 16f876 y el driver l293dne, mi duda es si la tierra del l293 tiene que ser común al resto (el chip del 293 lleva 4 pines a tierra y los pongo todos en común con el resto de tierras). Gracias por todo.

[Cryn]

yo he usado siempre todas las tierras en una sola

tanto pic, como sensores, como driver l293; y no recuerdo haber tenido problemas

ahora nose si alguien hizo algo diferente por seguridad

[poseidon20]

Te recomiendo(por sufrimiento propio) que la etapa de potencia este aisalda de la etapa de control, ya que tube problemas al momento de ver un carrito seguidor de linea mediano, usaba dos baterias, una para control y otro para potencia, lo asilavamos con optocopladores, osea habia dos tierras separadas, ( y cuando el motor hacia cambio de giro provocaba ruido, que se metia al basic stamp y este hacia cualquier cosa y la solucion era la aislamiento total 

[dogflu66]

Realmente lo que te pasa es raro,
te dejo el esquema de mi placa para robotica.

http://img87.imageshack.us/img87/6237/mver14hy0.jpg

Todas las masas comunes.

[poseidon20]

Bueno, es que me olvide mensionar que el motor no era de esos chicos, sino que era regularsito, inclusive cambie el L293D por un driver hecho con chapas(el clasico puente H) para cada motor, y cuando estaban las tierras unidas, al momento que llegaba a los puntos donde deberia paarar, a veces lo hacia y otras no, y nos dimos cuenta que el porblema se generaba cuando para alinear el carro en el punto este avanzaba y retrocedia para cuadrarse, pero cuando lo aislamos, santa solucion. Con decirte que estubimos 1 semana rompiendonos el coco revisando el programa, cuando todo era cuestion de ruidos, por eso mi recomendacion de aislar las etapas. ademas el L293D estaba limitando la velocidad del carrito, cuando le pusimos el puente H con chapas, uffff, ahora quien agarraba el carro, corria como alma en pena 

[jordicat07]

Una placa muy completa Dogflu, con muchos detalles, me servira para mejorar cosas. He estado haciendo pruebas y, curiosamente programo el pic para que el robot ande durante 1 s hacia adelante, 1 s hacia atras y una pausa y funciona, lo que me lleva a pensar que la parte de control + motores (servos futaba 3003 modificados) funciona. Cuando le hago leer al pic la señal de los sensores no funciona. Hasta ahora pensaba que se trataba de un problema de hard, pero ¿Puede la baja tensión que experimenta el señal cuando conecto los sensores deberse al programa? El pic és un 16f876 con 2 condensadores de 33p, en un principio leia los datos del port A pero lei en otro hilo que RA4 daba problemas, ahora leo los datos por el PORTC he pensado que a lo mejor debo dejarle pausas para que lea y proceda a dar la señal a los motores 

[dogflu66]

Miguelito usa el puerto A para leer los sensores CNY70 conectados al HEF40106BP.
Puede que el fallo este en la impedancia de entrada del 40106, puedes bajar
el valor de la r de 47k a 10k. Esto tiene su logica en que todos los 40106 no tienen
la misma impedancia de entrada, con el de arriba tiene que funcionar bien el circuito.
Ya que en su tiempo cuando lo publique mucha gente lo utilizo y le fue bien.
El mismo circuito tambien lo he utilizado para contar rpm y fuen bien.

Los motores durante el arranque o cuando se le pide giros rápidos a nuestro bot piden un
pico de corriente instantánea muy grande y pueden provocar reset al micro, usando
capacidades grandes se suele corregir y también limitando en corriente la línea de alimentación
de los motores o el caso de seguir los problemas la solución muy buena la que indica el
compañero es la de usar una fuente distinta de alimentación para los motores.

[jordicat07]

En un principio parece que la placa de sensores funciona bien cuando la pruebo sola con ayuda de unos leds.

.

La placa va en la parte delantera a ras del suelo.
La placa de control la tengo en la parte superior del robot. He probado de mandar instrucciones del PIC a los motores (sin la conexion de los sensores) y funcionan correctamente. Los motores los alimento con otra bateria y la tierra es común a las dos baterias.
El problema aparece cuando (con todas las conexiones de alimentación puestas, y el cableado del pic al l293d puesto) CONECTO los cables que llevan el señal de la salida del 40106 de la placa de sensores al puerto del PIC. Entonces la tensió en la placa de sensores me baja y como consequencia la señal que dan al PIC. He probado diferentes 40106 y con todos pasa lo mismo. Tambien he pensado lo que dices de que sea un problema de impedancias pero no se a que nivel, no llego a más 
Por partes todo parece funcionar, pero cuando conecto los cables de los sensores al PIC, la cosa falla.
El tema de condensadores como filtro, ya he puesto todos los que me recomendasteis.
En fin, a seguir probando ...

[jordicat07]

Se me olvida una cosa. En un principio mi sospechoso era la placa de control. Las placas estan dibujadas "a mano" con el programa word, son caseras, hechas a partir de esquemas electricos hechos a mano. Las he repasado pero no encuentro nada que este mal, otra cosa es que falte algo 

[dogflu66]

PD. Repasa y Repasa, seguro que hay un fallo tonto

[jordicat07]

Ja, ja, ja, repasar, en ello estoy desde hace tiempo. De momento esto es todo lo que sabe hacer

[dogflu66]

¡¡¡¡Se mueve!!!!, ¡¡¡esta vivo, ya falta poco!!!...

[Cryn]

ya solo hay qeu afinar y retocar, y listo

vamos que se puede

[jordicat07]

Hola, alguien sabe si "es normal" que, con la placa de control alimentada a 5 v y sin la bateria que alimenta los motores en el l293d, haya una tension entre los pins 8 y tierra de 1'5 v?

obs. el pin 8 se corresponde con Vcc2, la alimentacion de la carga.

o la pregunta hecha al revés: si tengo la placa de control alimentada y sin la bateria de motores, ¿la tensión entre los pines del l293, que corresponden a la alimentación de los motores, debe ser 0 V?