Saludos dogflu66!
El tema de detectar que está bien posicionado he pensado llevarlo a cabo con una especie de escobillas que al detectar tension hagan que el robot se pare, el montaje de IR diferencial lo tendré en cuenta para una buena colocación.
Mi idea sería colocar el cargador en la habitación más grande y libre de obstaculos de la casa (mayormente el comedor), aunque no descartaría colocar varios puntos si el robot se hiciera un lío buscando.
El tema de que el robot cree un mapa para saber donde está el punto de recarga lo veo más fuera de mi alcance, ya que creo que eso requeriría un proceso de computación que los pics de gama media no me dan y mis conocimientos, de momento tampoco
. Aun así me ha venido a la cabeza colocar una especie de "balizas por RF o IR" en puntos estratégicos de la casa que orienten al robot en situaciones críticas, no sé, todo es probar.
De momento me meteré en el tema de detectar la estación y posicionar-se dentro de una misma habitación, si lo consigo, ampliaremos horizontes