Hola!
Veo que ya van muy avanzados con el diseño del bot felicidades
Yo apenas estoy iniciando con uno, y tengo unas cuantas dudas pero primero explico para que servirá, mmm basicamente es un robot promocional programable por la computadora y también que sirva deaprendisaje. Porque de aprendizaje, pues bueno, el programa con el que se va a comunicar es matlab y he visto diversos algoritmos en la net donde se citan como esquivar obstaculos y segir con el recorrido habitual lo hacen con matrices y diversos procedimientos para calcular el angulo y bueno,pero eso es a futuro primero hay que tener el bot no? Claro que = se puede hacer con labview y visual c.
El bot que tengo pensado es de las siguientes características:
a)Comunicacion half duplex por Rf a pto serie/paralelo de la pc, para programarlo
u operarlo
b)Comunicacion full duplex (posibilitando real time) via amm "por cable" jejeje
c)Una pantallita de led"s donde muestre una promocion o una carita, la pantalla
seria de 256x256 aprox no uso lcd porke esta my chikito y de plano no se ve, y
un glcd porke no se donde adkirirlo.
d)El bot se mueve por motor con engranes pareciendo un carrito +o-, pero en sus
niveles superiores (2) se mueve en su propio eje, de tal forma que sea algo asi
como un tronco y una cabeza
e)Pienso en dos o un brazos con y ahi es donde les dire mi pregunta mas
adelante, con servomotores o con motoreductor.
f)Sensores para que evite obstaculos, estos de plano no me quiero quebrar la
cabeza y los hare infrarrojos, pues no me interesa mucho la distancia a un
obstaculo solo que no lo toque.
g)Sensor en su parte inferior con un ADC no para que siga una linea, sino para
cuando se le diga ke no salga de un area determinada se pare u haga otra
cosa, y tambien que si alguien lo alza pus no se robe jejejeje.....
f)incluir un dispositivo que toque mp3, claro ... no soy tan cañon como para hacerlo
pero si para contrlar cuando se enciende y cuando no, me entienden?
Anteriormente ya habia tenido una experiencia con bot"s lo habia hecho con un 876,l293d,sensores infrarrojos etc sin embargo en esta ocasion creo ke 1 solo me keda muy corto y ademas notengo experiencia con I2C.
Mi pregunta despues de todo el rollo es en la elección del motor si es mas recomendable hacerlo con servomotores o con motoreductores? esto es porke si kiero ke el brazo se kede en una posición específica sin ke se mueva (lo ke llamo estado "trabado"
entonces que tipo de motor usar? de por si pienso acoplar un potenciometro con engranes y usar el adc del pic para saber la pocisión del brazo, o del tronco o cositas asi para poder hacer una programación real time.
He intentado buscar paginas que me hablen de la diferencia entre estos dos motores pero no hallo alguna útil, se ke el motoreductor funciona si le aplico una tension y el servomotor lleva una electrónica que se controla por pulsos, pero eso es en cuanto alcontrol, mi pregunta es en cuanto al comportamiento del motor.
Ah y se me pasaba, encontre que el servomotor si funciona con pulsos pero como es en si eso? pk si le aplico pulsos de 1.5ms en ciclos de 20ms gira 90 grados a la izquierda pero a la izquierda de que? de su posicion actual o de una posicion ya determinada por el fabricante?
A continuacion les doy una breve descripcion del minibot y sus partes chance y les sirva de algo o solo para discutirlas:
El control de posicion por marcas, eso es de ley creo que algo asi hicieron vdd?, la matrix de led"s por un pic 877 con comuncicación a la pc, su funcionamiento es escribir en puerto a,e y b el contenido completo de dos registros temporales, y en c y d ajustar un pin a cero y los demas a 1 a la vez para crear la ilucion que todos estan encendidos, y controlar el tiempo de encendido por TMR0o u otro medio. Control de velocidad y aceleracion por pwm en el pic o con un tl494 para no desviar mucho la programacion del pic, sensores con otro pic el pic12F629 para evitarme que el infrarrojo se active cuando no, ademas dar opcion que si mando una señal dependiendo el nivel que esta tenga en retorno me dara la distancia (aun necesito investigar mas).
Y bueno, espero puedan ayudarme con los motores, nada mas aclaro no van a cargar mucho peso solo unos gramos pues com dije, es promocional nada mas y un poco didactico para ver algoritmos.
Muchas gracias
