Bueno, ando haciendo el esquematico, para luego hacer la pcb en eagle y va algo así:
puerto BRB0,1,2 y 3 para la placa del L293 (control de motores)
RB4 TSOP1736 (control por mando IR)
RB5 a un CNY70 que hará de enconder (para saber el recorrido del robot)
RB6 y 7 para los 2 bumper frontales.
puerto D Para el LCD
puerto ARA0, 1 y 2 para LDR (seguimiento de una fuente de luz)
RA3 para Vref+ (2.56V, facilitar leer el valor del lm35)
RA5 para el LM35
puerto CRC0,1 para CNY70 (seguimiento de lineas)
RC3 y 4 (para bus I2c, alguna memoria y no se que mas)
RC5 para el zumbador
RC6 y 7 para la usart (bootloader y comunicacion con un PC).
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Tengo libre el puerto E (3 pines), RC2, RA4 y creo que no me dejo ninguno más.
Alguna sugerencia más para el bot?