Bot con 16f877

[LordLafebre]

Hola:

Por cierto una pregunta, porque hacer el frente del robot la parte donde estan las ruedas que hacen de eje al servo y no hacer la parte delantera la de la "rueda loca"....?

[RaDoN]

En mi bot la rueda loca es la de atras y en otros que vi la de alante, supongo que es cuestion de gustos, no creo que haya mucha diferencia ...

[LordLafebre]

ESTA VIVO

Hola Amigos:

he estado construyendo mi BOT y hoy ya lo probe, ya sigue la linea negra...!

Esta armado solamente en unos pequelos PROTOBOARDS pero funciona bien...

Como no soy bueno para rutear voy a dejarlo para el ultimo cuando haya probado todas las etapas.... ji ji ji

[RaDoN]

Felicidades!! ya queda menos !! (yo ya estoi como loco programando jaja).

¿Usas servos? ¿Como los "conectaste" a las ruedas? ¿Que tipo de ruedas son?

Es lo que en el mio me convence menos ... pero en el tuyo tiene una pinta magnifica ... por cierto, si usas servos tendras el mismo problema que yo, no giran a la par, ¿que tipo de encoder as pensado?

[Nocturno]

Enhorabuena Lord, ya va tomando forma. ¿Lo de las protoboards no te da problemas?, con lo jodidas que son en condiciones normales, si encima se mueven, tienen que fallar un montón.

[LordLafebre]

Hola:

Si utilizo servos son los Futaba S3003, y los sujete a las ruedas con silicon en barra... al principio pense que no ivan a quedar bien, pero en realidad quedaron bien firmes y bien pegadas, las ruedas son de un juguete... son de plastico pero como "patinaba" le puse a las ruedas pedazos de globo negra y quedo bien y ya no patina, y los servos vas casi casi a la par no giran exactamente igual pero es muy poquita la diferenci utilizo el L293D y un pic 16F628 por ahora solo para que quepa en el proto y probar los servos.. este fin de semana voy a ver si hago la placa para el 877...

Hoy en la tarde o mañana a mas tardar subo el esquema y el programa en PBP pero por ahora solo para que siga la trayectoria...

[LordLafebre]

Hola:

Pues no tengo ningun problema con los protos.... de hecho confio mucho en ellos... siempre antes de montar un proyecto en una placa los armo en los protos y verifico que funcionen... nunk he tenido problemas... almenos hasta ahora no... ya improvise una pequeña pista en el suelo de mi casa y voy a ver si le saco un video para subirlo...

Lo unico de armarlos en proto fue la ENSALADA de cables que me quedo, generalmente no lo ago asi pero las ganas de probarlo me ganaron...

Ya adenlante en la programacion y en otros protos ya estoy probando el CEREBRO del robot, en la una esta el reloj Ds1307, en este ultimo si hice mejor el cableado para no tener problemas...

[RaDoN]

Si hechas andar el DS1307 dame un toque!! Que yo pronto tb tendre que andar con el

P.D.: (edito) anda que se parece ami mesa, toda llena de porrazos y cortes juas juas

[LordLafebre]

Hola:

Pues lo que se ve en la imagen ya funciona... el reloj funciona muy bien... pero segun e visto tu programas en C y yo encambio lo hago en PBP... si te sirve de algo... con gusto...

[LordLafebre]

Hola:

Pues como lo habia dicho, improvise una pequeña pista en el piso de mi casa y le saque un video pero no avance a filmar la vuelta completa xq se me acabo las baterias de la camara, pero recorrio un bun trayecto y aqui esta el video...

http://rapidshare.de/files/3916752/ROBOT.rar.html

espero que en los dias venideros ya lo tenga armado al 100% para continuar con la programacion...!

[RaDoN]

Toi bajando el video aver te importaria postear la rutina para el RTC aunque sea en Basic, aver si tengo una idea para hacerla en C (espero que entienda algo), las que vi por aquí no van ninguna

[LordLafebre]

Hola:

Ahora que lo veo bien... menuda musica de fondo.... (Angeles del infierno - 317)... y por lo del DS1307 aqui te pongo el esquema del circuito y el codigo en PBP y si te animas a armarlo me avisas y te paso el HEX para que veas que si funciona...!

Comentame que tal ta el Bot en el video...!



          ;Programa para escribir y leer un RTC DS1307
Define   I2C_SCLOUT   1   ;No es necesario resistencia pull-up en SCL

CPIN  Var Portb.7                 ;pin señal de reloj I2C
DPIN  Var Portb.6                 ;pin de datos I2C

segu    var byte   ;definir tamaño de variable segundos 1 a 255
minu    var byte                    ;variable para los minutos
hora    var byte                    ;variable para las horas
diaS    var byte                    ;variable día de la semana
diaF    var byte                    ;variable día fecha del mes
mes     var byte                    ;variable mes
anio    var byte                    ;variable año de 2 dígitos

dato    VAR BYTE                 ;variable para almacenar dato leído
actualizado VAR BIT              ;variable para almacenar un 1 o 0

EEPROM 0,[0]        ;memoria 0 con el valor inicial 0 , sirve para
                        ;indicar que nunca ha corrido este programa
READ 0,actualizado    ;carga el valor de la memoria EEPROM dirección 0

IF actualizado =0 THEN grabarRTC   ;si es la 1ra vez que corre ir a grabar RTC
                                   ;caso contrario solo leer el RTC
INICIO:  
    I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,0,[segu]   ;leer los datos de mem. 0,            
    I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,1,[minu]   ;1,2,..y guardarlos en sus
    I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,2,[hora]   ;respectivas variables
    I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,3,[diaS]
    I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,4,[diaF]            
    I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,5,[mes]
    I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,6,[anio]
         
    lcdout $fe,1,hex2 hora,":",hex2 minu,":",hex2 segu   ;mostrar la
                          ;hora minuto y segundos en 2 dígitos (HEX2)
lcdout $fe,$c0                      ; saltar a la 2da línea del LCD
    if diaS=$1 then lcdout "Dom."    ;mostrar día de la semana
    if diaS=$2 then lcdout "Lun."
    if diaS=$3 then lcdout "Mar."
    if diaS=$4 then lcdout "Mie."
    if diaS=$5 then lcdout "Jue."
    if diaS=$6 then lcdout "Vie."
    if diaS=$7 then lcdout "Sab."

lcdout $fe,$c5,hex2 diaF,"/"          ;mostrar el día del mes /
lcdout $fe,$cB,"/20",hex2 anio        ; mostrar año /20 + 04

lcdout $fe,$c8                       ;pasar a la casilla 8
    if mes=$1 then lcdout "ene"       ;mostrar el mes
    if mes=$2 then lcdout "feb"
    if mes=$3 then lcdout "mar"
    if mes=$4 then lcdout "abr"
    if mes=$5 then lcdout "may"
    if mes=$6 then lcdout "jun"
    if mes=$7 then lcdout "jul"
    if mes=$8 then lcdout "ago"
    if mes=$9 then lcdout "sep"
    if mes=$10 then lcdout "oct"
    if mes=$11 then lcdout "nov"
    if mes=$12 then lcdout "dic"
PAUSE 500                            ;esperar 0,5 segundo
   
goto inicio                         ;volver a leer los datos

; ************************ subrutina grabar *********************
grabarRTC:
     
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,0,[$00]   ;setear 00 segundos
    Pause 10                     ;retardo para finalizar grabación
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,1,[$30]   ;setear 30 minutos
    Pause 10  
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,2,[$13]    ;setear las 13 horas
    Pause 10  
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,3,[$2]    ;setear día lunes ,D=1,L=2
    Pause 10                              ;M=3 , M=4, J=5, V=6, S=7
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,4,[$27]    ;setear día 27 del mes
    Pause 10  
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,5,[$9]    ;setear mes septiembre
    Pause 50  
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,6,[$04]    ;setear año  04
    Pause 10
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,7,[$10]   ;control %00010000 para
    Pause 10                           ;encender el led cada 1 seg.


WRITE 0,1       ;escribe en la memoria 0 el valor de 1 para que no    
                ;se vuelva a grabar otra vez estos datos en el RTC

goto inicio                 ;ir a presentar los datos en el LCD

end

[LordLafebre]

HOLA:

Amigos aqui pongo el pequeño esquema del bot de lo que tengo hasta ahora y el codigo en PBP para seguir la trayectoria de la linea negra... como no encontre libreria para el L293D tube que improvisar y puse un conector de 16 pins...



"ROBOT LINE TRAKER

TRISA=%11111111

cmcon=7

pause 2000

loop:

    select case PORTA
        case 0
            gosub izquierda
        case 1
            gosub adelante
        case 3
            gosub derecha
    end select
    goto loop

    adelante:
        high 0:high 1: low 2
        high 3:high 4: low 5
        return
    atras:
        high 0:low 1: high 2
        high 3:low 4: high 5
        return
    izquierda:
        high 0:low 1: high 2
        high 3:high 4: low 5
        return
    derecha:
        high 0:high 1: low 2
        high 3:low 4: high 5
        return
end

[Nocturno]

Ta mu chulo, Lord, cómo sigue la línea. Enhorabuena.

Aunque no es mérito tuyo; la verdad es que con esa música el pobre bot iría acojonado siguiendo la línea porque le da miedo salirse

[LordLafebre]

juas juas juas.......

Pos "pa que te digo que no... ese dia como que me sentia "rocker" y eso que esa cancion creo que era la mas suave... xq cuando suena du hust de Ramstein el bot no camina sino "Vuela"....