Hola Automata78, para limitar la corriente de un motor PaP debes hacer un circuito que sense la intensidad a cada común del motor, o sea dedes hacer 2 circuitos por cada motor, este circuito en base a la corriente sensada controla la tensión de alimentación que le entrega a las bobinas, por lo que actuaría sobre la tensión de forma que en las bobinas del motor siempre este presente la intencidad a la cual esta regulado.
Ahora tu motores no estan "sobre alimentados", lo que tu haces (en el caso de no girar) es controlarle la corriente que por ellos circula usando un PWM, y este hace que nunca la potencia RMS consumida por el motor sea más que la indicada por el fabricante, y en el caso de estar girando el PaP nunca (o en contadas ocaciones) llega a la intencidad que el fabricante recomineda, si realmente sobre alimentaras al motor de seguro ya estaría quemado.
En el caso del control por corriente lo que hace este circuito es controlar la corriente que circula por las bobinas y controlar la tensión de alimentacion de las mismas para que siempre este con la intensidad a la cual lo as reglado, de esta forma el motor siempre esta funcionando con la potencia máxima, entonces si usaras un control por intencidad y lo sobre alimentaras de seguro se te quemaría el PaP.
Entonces la ventada del control por intensidad es que el PaP siempre esta con la máxima potencia, por medio del metodo que todos usamos en los unipolares perdemos una parte considerable de esa potencia.
En el caso de bipolares y mosfet deberías tener primero decidido que tipo de control usarás (tensión o intensidad), ya que este influye determinantemente en el diseño del puente H, por lo que no te puedo dar un consejo al no poseer ese dato, pero si el motor que comprarás no consume más de 2A te recomendaría que uses el par L297 y L298 el cual ya tienen incorporado el control por intensidad y son faciles de controlar, ahora si tú motor consume más de esos 2A ya deberiamos pornernos a diseñar algo distinto.
Lamento no poder ayudarte de una forma más precisa, pero si me proporcionas los datos que faltan te aconsejaré lo mejor que este a mi alcance.
Un saludo.
Atte. CARLOS.