En impresoras antiguas, y me sitúo en las que había antes de la explosión de las de inyección de tinta, tanto si se conectaban por puerto paralelo como por puerto serie, había dos estándares de comunicación: el de Epson y el de IBM.
Aunque tenían diferencias de matices, ambos estándares coincidían en lo básico: fin de línea, retorno de carro, salto de página, negrita, cursiva,...
Yo he usado muchas veces comunicación con impresoras de ambos tipos, pero siempre desde un PC, nunca desde un PIC, aunque supongo que debe ser exactamente igual, porque un puerto serie es un puerto serie.
Os dejo un documento de EPSON que recoje los principales comandos de control de las impresoras.
http://sd.epson.es/support/download/data/faq/escpos.pdfSólo aclarar que la mayoría de comandos empiezan por el comando ESC. Eso quiere decir que hay que enviar el carácter 0x1B (dec 27) y luego el código del comando que quieras utilizar. En algunos comandos incluso hay que enviar luego alguna variable adicional.