Basicamente para manejar un servo te hace falta configurar el ciclo de servicio del PWM con 20 ms de los cuales vas a aprovechar los 2 primeros, me explico:
Cuando configuras el ancho de pulso a 1ms tendras el servo girado totalmente a la izquierda.
Cuando configuras el ancho de pulso a 1.5 ms tendras el servo centrado.
Cuando configuras el ancho de pulso a 2ms tendras el servo girado totalmente a la derecha.
Espero que te sirva de ayuda