Por fin encontre la solucion, y gracias como siempre al foro
Asi imprimo un valor entero int16 como decimal
printf(lcd_putc,"Z:%Ld.%Ld",contadorZ /10,(contadorZ-(contadorZ/10)*10));
Mil gracias al foro de nuevo
Si alguien esta interesado en montar encoders a una fresadora que me lo diga que le paso lo que tengo hecho