La librería de Arduino implementa un PID normalito.
Por lo que comentas, no parece que conozcas bien lo que es un PID o cómo implementarlo.
Te aconsejo que aprendas a implementarlo (es sencillo) y que lo programes tú mismo. Aquí podemos ayudarte.
El mayor problema de un PID no es hacer un programa que lo implemente, sino ajustarle o "sintonizarle"
Un saludo.
