Hola!
Cómo hacés para calibrar las mediciones del acelerómetro? Como seguramente ya sabes, a las mediciones hay que aplicarle un offset y un span. Esos valores los podés sacar de la hoja de datos, o bien, ejecutar una rutina de calibración y medirlos tomando muestras. Yo recomiendo la segunda opción, ya que te da el valor real y no el teórico.
Otra cosa a tener en cuenta, cuando los integrados se calientan, la medición varía ligeramente. Es por esto que hay que aplicar una rutina de compensación por temperatura, o bien realizar la calibración unos minutos despues de alimentar el circuito, cuando ya haya tomado temperatura.
Es por esto que estos integrados (creo que el giro en este caso) traen un sensor de temperatura (para más detalles, lee la hoja de datos donde dice compensación por temperatura)
Saludos!