En la guía ICSP de Microchip tienes todo lo necesario, incluso al final del manual tienes un programa en asembler:
http://www.cs.ucr.edu/~eblock/db/downloads/ICSP.pdfLo importante, es fijarte en los cronogramas de todas las señales involucradas, MCLR, Clock, Datos y Reset.
Dudo mucho que consigas un fuente de ejemplo en C, porque eso ya entra en el terreno de los productos comerciales, y nadie libera los fuentes de los productos que le dan de comer.
En la guía ICSP, tienes información más que de sobra para hacer lo que quieres, lo cierto es que es bastante sencillo.