¿Que tipo de obstáculos debe detectar? ¿Patas de sillas o mesas, paredes, escalones, alfombras, etc...?
¿A qué distancia debe detectarlos?
¿Qué debe hacer el carro ante un obstáculo? ¿Cambiar de dirección, intentar sortearlo, memorizar las posiciones de los límites del habitáculo, etc...?
¿Qué velocidad va a tener el carro?
¿Cómo se va a realizar el cambio de dirección? ¿Ruedas delanteras giratorias, con dos ruedas motrices paralelas y una rueda loca, con dos orugas, etc...?
Lo dicho, lo mejor es que comiences por definir qué es lo que quieres hacer.
Saludos.