Intentando una pata para hexapodo

[Miquel_S]

Hola compañeros haber si podeis echarme una mano, (al cuello no) 
La idea empezo aqui http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=39106.0 en principio tengo resuelto lo de posicionar el servo, adjunto el programa:

Código: [Seleccionar]

;******************************************************************************************************
; FileName:Main.asm
;******************************************************************************************************

;------------------------------------------------------------------------------
; PROCESSOR DECLARATION
;------------------------------------------------------------------------------
list p = PIC16F873A ; Seleccionar procesador.-
#include "P16F873A.inc" ; Incluir archivo P16F873A.inc

;------------------------------------------------------------------------------
;
; CONFIGURATION WORD SETUP
;
; The 'CONFIG' directive is used to embed the configuration word within the
; .asm file. The lables following the directive are located in the respective
; .inc file.  See the data sheet for additional information on configuration
; word settings.
;
;------------------------------------------------------------------------------
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC & _WRT_OFF & _LVP_OFF & _CPD_OFF

ERRORLEVEL -302
ERRORLEVEL -305
;------------------------------------------------------------------------------

;------------------------------------------------------------------------------
; VARIABLES
;------------------------------------------------------------------------------
; CBLOCK 0x20

; ENDC

;------------------------------------------------------------------------------

;------------------------------------------------------------------------------
; CONSTANTES
;------------------------------------------------------------------------------
BYTE_HIGH equ 0xFF
BYTE_LOW equ 0x44
BYTE_20ms equ 0x64

;------------------------------------------------------------------------------
#DEFINE SERVO_0 PORTB,0


;------------------------------------------------------------------------------
; RESET VECTOR
;------------------------------------------------------------------------------
RESET            ORG H'00' ; Aqui comienza el micro.-
  GOTO Main ; Salto a Inicio de mi programa.-
ORG H'05' ; Origen del codigo de programa.-

;------------------------------------------------------------------------------
; VECTOR DE INTERRUPCION
;------------------------------------------------------------------------------



;------------------------------------------------------------------------------
; MAIN PROGRAM
;------------------------------------------------------------------------------
Main    ;**** Configuracion de Puertos ****
bsf STATUS, RP0 ; Bank1
clrf PIE1 ; Disable peripheral interrupts
movlw 0x06
movwf ADCON1
clrf TRISB
movlw b'00000110'
movwf OPTION_REG
bcf STATUS, RP0 ; Bank0
clrf T1CON ; Stop Timer1, Internal Clock Source,
clrf INTCON ; Disable interrupts
clrf PORTB
clrf TMR0
clrf TMR1H ; Clear Timer1 High byte register
clrf TMR1L ; Clear Timer1 Low byte register
clrf PIR1 ; Clear peripheral interrupts Flags
movlw 0x30 ; Internal Clock source with 1:8 prescaler
movwf T1CON ; Timer1 is stopped and T1 osc is disabled

OVFL_WAIT
bsf SERVO_0
movlw BYTE_20ms
movwf TMR0
movlw BYTE_HIGH
movwf TMR1H
movlw BYTE_LOW
movwf TMR1L
bsf T1CON, TMR1ON ; Timer1 starts to increment
btfss PIR1, TMR1IF
goto $-1
bcf PIR1, TMR1IF
bcf SERVO_0
btfss INTCON, T0IF
goto $-1
bcf INTCON, T0IF

bsf SERVO_0
movlw BYTE_20ms
movwf TMR0
movlw 0xFF
movwf TMR1H
movlw 0xB9
movwf TMR1L
bsf T1CON, TMR1ON ; Timer1 starts to increment
btfss PIR1, TMR1IF
goto $-1
bcf PIR1, TMR1IF
bcf SERVO_0
btfss INTCON, T0IF
goto $-1
bcf INTCON, T0IF
goto OVFL_WAIT

END ; Fin del codigo.-El problema me viene cuando quiero mover el servo de una posicion a otra, he intentado poner un delay entre posicion y posicion creyendo que el problema venia de que no le daba tiempo entre movimientos, pero no es la solucion.
Alguien sabe que hago mal.

Gracias!

[tapi8]

El problema me viene cuando quiero mover el servo de una posicion a otra, he intentado poner un delay entre posicion y posicion creyendo que el problema venia de que no le daba tiempo entre movimientos, pero no es la solucion.
Alguien sabe que hago mal.

Tienes que repetir cada movimiento una serie de veces, 5 o 6 veces, 3 como minimo (depende del servo), tal y como lo haces lo tienes 20ms en una posicion y pasa a la otra esta otros 20ms y vuelve a la anterior, los servos no suelen ser tan rapidos y tus ojos tampoco 
aunque cambie no lo veras. Date cuenta que a esa velocidad estara 25 veces en una posicion y otras 25 veces en la otra, todo en un segundo

[Miquel_S]

 
Gracias tapi por aclararme la duda, sabia lo de repetir el movimiento, pero creia que se hacia para darle tiempo al servo a posicionarse en su sitio, y como al probarlo se posicionaba no di importancia a repetir la secuencia.
Voy a probar y a diseñar la pata.

Saludos!

[Miquel_S]

Código: ASM

1. ;******************************************************************************************************
2. ; FileName:Main.asm
3. ;******************************************************************************************************
4.  
5. ;------------------------------------------------------------------------------
6. ; PROCESSOR DECLARATION
7. ;------------------------------------------------------------------------------
8.                 list    p = PIC16F873A          ; Seleccionar procesador.-
9.                 #include        "P16F873A.inc"  ; Incluir archivo P16F873A.inc
10.  
11. ;------------------------------------------------------------------------------
12. ;
13. ; CONFIGURATION WORD SETUP
14. ;
15. ; The 'CONFIG' directive is used to embed the configuration word within the
16. ; .asm file. The lables following the directive are located in the respective
17. ; .inc file.  See the data sheet for additional information on configuration
18. ; word settings.
19. ;
20. ;------------------------------------------------------------------------------
21.                 __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC & _WRT_OFF & _LVP_OFF & _CPD_OFF
22.  
23.                 ERRORLEVEL      -302
24.                 ERRORLEVEL      -305
25. ;------------------------------------------------------------------------------
26.  
27. ;------------------------------------------------------------------------------
28. ; VARIABLES
29. ;------------------------------------------------------------------------------
30.                 CBLOCK  0x20
31.                 Cont_Desbordes
32.                 ENDC           
33.  
34. ;------------------------------------------------------------------------------
35.  
36. ;------------------------------------------------------------------------------
37. ; CONSTANTES
38. ;------------------------------------------------------------------------------
39. BYTE_HIGH                       equ                     0xFF
40. BYTE_LOW                        equ                     0x44
41. BYTE_20ms                       equ                     0x64
42.  
43. ;------------------------------------------------------------------------------
44. #DEFINE SERVO_0         PORTB,0
45. #DEFINE SERVO_1         PORTB,1
46. #DEFINE SERVO_2         PORTB,2
47.  
48. ;------------------------------------------------------------------------------
49. ; RESET VECTOR
50. ;------------------------------------------------------------------------------
51. RESET           ORG                     H'00'                           ; Aqui comienza el micro.-
52.                         GOTO            Main                            ; Salto a Inicio de mi programa.-
53.                         ORG                     H'05'                           ; Origen del codigo de programa.-
54.  
55. ;------------------------------------------------------------------------------
56. ; VECTOR DE INTERRUPCION
57. ;------------------------------------------------------------------------------
58.  
59.  
60.                
61. ;------------------------------------------------------------------------------
62. ; MAIN PROGRAM
63. ;------------------------------------------------------------------------------
64. Main       ;**** Configuracion de Puertos ****
65.                         bsf                     STATUS, RP0             ; Bank1
66.                         clrf            PIE1                            ; Disable peripheral interrupts
67.                         movlw           0x06
68.                         movwf           ADCON1
69.                         clrf            TRISB
70.                         movlw           b'00000110'
71.                         movwf           OPTION_REG
72.                         bcf             STATUS, RP0             ; Bank0
73.                         clrf            T1CON                           ; Stop Timer1, Internal Clock Source,
74.                         clrf            INTCON                          ; Disable interrupts   
75.                         clrf            PORTB
76.                         clrf            TMR0
77.                         clrf            TMR1H                           ; Clear Timer1 High byte register
78.                         clrf            TMR1L                           ; Clear Timer1 Low byte register
79.                         clrf            PIR1                            ; Clear peripheral interrupts Flags
80.                         movlw           0x30                            ; Internal Clock source with 1:8 prescaler
81.                         movwf           T1CON                           ; Timer1 is stopped and T1 osc is disabled
82.  
83. SERVO_POS_1    
84.                         nop
85.                         bsf                     SERVO_0
86.                         bsf                     SERVO_1
87.                         bsf                     SERVO_2
88.                         movlw           BYTE_20ms
89.                         movwf           TMR0
90.                         movlw           BYTE_HIGH
91.                         movwf           TMR1H
92.                         movlw           BYTE_LOW
93.                         movwf           TMR1L
94.                         bsf                     T1CON, TMR1ON           ; Timer1 starts to increment
95.                         btfss           PIR1, TMR1IF
96.                         goto            $-1
97.                         bcf             PIR1, TMR1IF
98.                         bcf                     SERVO_0
99.                         bcf                     SERVO_1
100.                         bcf                     SERVO_2
101.                         btfss           INTCON, T0IF
102.                         goto            $-1
103.                         bcf                     INTCON, T0IF
104.                         incf            Cont_Desbordes,1        ; Desbordo, contamos los desbordes
105.                         movlw           .10                                     ; Contando 10 cada movimiento tardara 200ms
106.                         subwf           Cont_Desbordes,0        ; Cuanto menor sea el numero mas rapido ira el servo
107.                         btfss           STATUS, Z
108.                         goto            SERVO_POS_1
109.                         clrf            Cont_Desbordes 
110.                        
111. SERVO_POS_2
112.                         bcf                     T1CON, TMR1ON
113.                         bsf                     SERVO_0
114.                         bsf                     SERVO_1
115.                         bsf                     SERVO_2
116.                         movlw           BYTE_20ms
117.                         movwf           TMR0
118.                         movlw           0xFF
119.                         movwf           TMR1H
120.                         movlw           0xB9
121.                         movwf           TMR1L
122.                         bsf                     T1CON, TMR1ON           ; Timer1 starts to increment
123.                         btfss           PIR1, TMR1IF
124.                         goto            $-1
125.                         bcf             PIR1, TMR1IF
126.                         bcf                     SERVO_0
127.                         bcf                     SERVO_1
128.                         bcf                     SERVO_2
129.                         btfss           INTCON, T0IF
130.                         goto            $-1
131.                         bcf                     INTCON, T0IF
132.                         incf            Cont_Desbordes,1        ; Desbordo, contamos los desbordes
133.                         movlw           .10                                     ; Contando 10 cada movimiento tardara 200ms
134.                         subwf           Cont_Desbordes,0        ; Cuanto menor sea el numero mas rapido ira el servo
135.                         btfss           STATUS, Z
136.                         goto            SERVO_POS_2
137.                         clrf            Cont_Desbordes
138.                         goto            SERVO_POS_1
139.  
140.                         END                                                             ; Fin del codigo.-

Os dejo el codigo funcionando de forma correcta, voy a ver si diseño la pata y hago pruebas de peso y esfuerzo para ver hasta donde soportan los servos.

Gracias tapi por estar ahi cuando he necesitado ayuda.

Saludos!

[tapi8]

Me alegro que empiece a ir bien. Si quieres verlo mejor y comprobar los grados para saber si esta bien ponle en vez de 10 que seran solo 200ms, ponle por ejemplo 200 y asi estara 4seg. en cada posicion y lo veras con mas calma y mejor.

[Miquel_S]

Sigo liado con los servos, os dejo la controladora por si alguien quiere montarla, me falta la alimentacion la cual se montara en una PCB aparte.

Saludos!