Hola Victor, por lo que se lee en el foro, despertaste una gran curiosidad no solo en mi, si no también en muchos de los que disfrutamos y amamos la robotica y la electrónica con intensidad, lamento que se haya dilatado el foro que te parece si lo reactivamos y nos continuas contando sobre tus proyectos de alto valor técnico, yo soy profesor de robotica, y me encantaría poder incrementar mis conocimientos y replicarlos luego en mis alumnos.
por lo pronto, tengo unas preguntas en particular, la cámara que usas para la detección de las imágenes es una cámara de que tipo? , la comunicación con el pic, la logras usando que protocolo, I2C, SCCB, alcanzo a leer que digitalizas las señales RGB, pero de que forma las obtienes de la cámara?, son muchas preguntas, espero podamos enriquecer este foro.
Y asi suene trillado, felicitaciones sos todo un maestro
Lo primero que quiero pedirles a todos, es una gran disculpa por no haber continuado con este hilo.
La razon principal es debido al trabajo, hace mucho que deje la etapa de hobbista para dedicarme de lleno a trabajar, afortunadamente, en el area de diseño, de equipo medico, esta actividad, ha consumido practicamente todo mi tiempo, no por el hecho de ser simplemente un trabajo, sino porque los proyectos que tenemos han permitido crecer a la empresa de la cual formo parte. En esta busqueda de un futuro mejor, y con una mayor tranquilidad económica, he volcado mis esfuerzos y lamentablemente tuve que dejar proyectos personales pendientes.
Lo segundo que me gustaria aclarar, es que no postee el proyecto en aras de reconocimiento personal, recibir aplausos ó hinchar mi ego, lo cual se ha tomado como actitud de mi parte dada mi auscencia por este foro y por estos temas. La intención original, era la de convidar e incentivar la creatividad en los demas de lo que cada uno puede lograr por meritos propios, con esfuerzo y dedicación. Era presentar una idea, como punto de partida a cosas que podemos lograr, ya que nadie nace sabiendo, porque precisamente fue lo que este proyecto me brindo, crecimiento en conocimientos, profesionalmente, y personalmente...
Siendo así, es mi intención actual darle seguimiento y poder liberar este proyecto poco a poco, explicando cada parte, debido a que es un robot que crecio junto conmigo. No es una tarea de copy paste, sino de entender conceptos y aplicarlos.
Bien, contestando a tu comentario gemejiar, un punto que me adolece mucho y estoy trabajando ahora para subsanarlo, es el tema de la visión artificial: La tecnología de este robot y su camara, la desarrolle en el 2004, y en estos 8 años, se ha vuelto obsoleta.
Originalmente use para el sistema de visión, un PIC18f452, y un sensor de imagen OV7910, de omnivision, el cual se encuentra descontinuado, al punto tal, que solo dispongo de dos camaras actualmente, la original y una de reemplazo, pero mi intención es rehacer el sistema de visión con tecnología actual...
Muchos usuarios del foro me han preguntado y han tratado de encontrar el sensor de imagen, pero les ha sido practicamente imposible, y caro ademas, el buscar una solucion alterna, eso no impedira, que publique los conceptos basicos sobre los cuales en su momento me plantee y resolvi el tema, es interesante, y sencillo a la vez, pero con cierta profundidad "filosofica" por decirlo así, ya que parti desde cero, NO haciendo nada de lo que suele venir en libros ó como se plantea la resolución de la segmentación de colores.
1.- La camara la diseñe usando un PIC y un CCD, procesando las señales analogicas RGB, no las capturo ni las digitalizo, todo el proceso se resuelve con 32 bytes de la RAM del PIC
2.- La camara es stand alone, es decir, se le especifica que color buscar, y por si misma obtiene las coordenadas, centroides etc, esa información se la pasa via I2C al cerebro del robot, el cual solamente recibe como información, si un objeto se esta viendo, y cuales son sus coordenadas.
3.- La camara, tiene la posibilidad de aprender colores por si misma, usando para ello, 3 ADCS del PIC mismo, este punto, es curioso, porque obviamente sabemos que los ADCS del PIC, tienen una frecuencia limitada de sampleo, pero uso precisamente ese factor como "truco" para aprender colores.
Actualmente, el robot, (apodado "Pantuflon" cariñosamente por un amigo de Colombia, que años atras tuve la oportunidad de convivir con él en los LARC), esta "retirado" pero no inservible, junto con varios amigos, los cuales tenemos una empresa de desarrollo de kits, hemos comenzado a comercializar su tecnologia, vieja pero no obsoleta, y eso me permite sacar manuales, codigo e información que ire presentando a la comunidad en el momento en que me sea posible.
La ultima tarea que actualmente realiza Pantuflon, es la de un "perro" que va por una pelota, ¿Por que esta demostración? pues bien, era la prueba más dura para el robot. Todo robot, y sistema de visión, puede ir por un objeto, fijo, estatico, y tomarse su tiempo para manipularlo, tomarlo etc, la idea, en este demo final, era hacer que el objeto estuviera en movimiento, y ver la capacidad de respuesta del robot para poder ir por una pelota, y regresarla, les dejo el ejemplo, y prometo dedicarle un par de horas a la semana para ir subiendo parte por parte el proyecto, esquematicos, codigo, etc.
Saludos, Victor
