Hola Gera
Me refiero a que el registro de la lectura de cada eje tiene 8 bits, y digamos que tan pronto tengo una lectura de "0" como de "255".
Mas bien es que no se como tratar los valores de los registros.
En los giroscopos analogicos, estos poseen un offset, que por un lado es beneficioso ya que en reposo tienen un valor determinado. Yo ese valor mismo se lo resto y digamos lo "calibro" a cero.
En el caso del acelerometro este me pasa lo que describo en la foto:En la posicion en la que las primeras patillas 1-6 estan arriba tengo lecturas tan pronto de cero como de 255. si sigo girando en sentido antihorario los valores empiezan a ser crecientes hasta que llegan a 60 aprox y comienzan a descender a 0, y si sigo girando nuevamente "desbordamos" y nos ponemos en 255 y sigue bajando hasta llegar a 190. Posteriormente comienza a subir hasta llegar a 255 y luego desborda nuevamente a 0 cuando volvemos a la posicion inicial
(trato de describir lo que me esta pasando paso a paso)
La verdad que se hace un poco complicado sacar el angulo de esta forma. No se si tendre que emplear dos ejes y realizar trigonometria (no se si sera muy efectivo a nivel de calculo con el pic) pero en fin, que estoy en vuestras manos, para la busqueda de ideas al respecto.
Por cierto, Si sigo muy atento el hilo del robot. En mi caso trato de hacer una plataforma estabilizada, pero el principio del robot o el segway es el mismo. Trato de conocer de forma precisa el angulo tanto frente a vibraciones como frente al tiempo
un saludo!!!