Bueno soy nuevo en el foro y en esto de la programacion PIC. Quiero hacer brazo robot con servomotores y he encontrado un buen codigo en robots-argentina.com.ar como ejemplo con el cual empezar; el problema es que es para el PIC 16F628 y yo tengo el 16F88 entonces queria ver si me podrían echar una mano para traducirlo a mi PIC.
Trabaja a 4 MHz con el reloj interno del 16f628 , asi que tambien yo quisiera que trabajar con el reloj interno del 16f88, que trae un reloj de 8 Mhz.
ESTE ES EL CODIGO:
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; MANEJO DE SERVOS - Programa Básico 1
; Por Eduardo J. Carletti, Robots Argentina, 2007
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list p=16F628A ; definir procesador
#include <p16F628A.inc> ; definiciones de variables específicas del procesador
ERRORLEVEL 1;-302 ; para evitar los mensajes de cambio de
; banco en el resultado del compilador
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _LVP_OFF & _PWRTE_ON & _INTRC_OSC_NOCLKOUT & _MCLRE_OFF
;***** DEFINICIÓN DEL NOMBRE DE ENTRADAS Y SALIDAS
#define SERVO1 PORTA,0 ; puerto de salida de servo 1
#define PULSADOR1 PORTA,1 ; puerto de entrada de pulsador 1
#define PULSADOR2 PORTA,2 ; puerto de entrada de pulsador 2
#define PULSADOR3 PORTA,3 ; puerto de entrada de pulsador 3
;***** VARIABLES
CBLOCK 0x20
acum_A ; variable momentánea
Posic ; posición servo
ENDC
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org 0x000
goto principal
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; Principal
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principal
movlw b'00000111' ; deshabilita comparadores. Esto es
movwf CMCON ; algo importante en el PIC 16F628A
clrf PORTA ; inicia ports
clrf PORTB ; inicia ports
bsf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 1
movlw b'00001110' ; PORTA
movwf TRISA ; salidas menos 1, 2 y 3, entradas
MOVLW b'00000000' ; PORTB
movwf TRISB ; salidas
movlw b'00000010' ; Configuración para TMR0
movwf OPTION_REG ; preescaler 2, 1:8 con CLK interno (que es
; de 1 MHz si el oscilador es de 4 MHz).
; El contador cuenta cada 8 useg
bcf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 0
clrf TMR0 ; inicia registro de timer en 0
movlw d'133' ; inicia valor de posición de servo (centro)
movwf Posic
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; Lazo principal
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lazo
; Los servos actúan con un pulso de control que va entre 0,5 ms y 2,5 ms.
; En el bloque que sigue se inicia en 1 el pulso de control y se espera un
; retardo fijo de aproximadamente 0,5 ms, que es el valor mínimo del pulso.
; Con este valor de longitud de pulso y una longitud cero en la parte variable,
; el servo está parado al máximo hacia la izquierda (sentido antihorario).
bsf SERVO1 ; pone la señal de servo en 1
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
; A continuación, comienza el tiempo variable del pulso. Esto permite
; que el recorrido completo, de 180 grados (valores de pulso entre 0,5 ms
; y 2,5 ms), se divida en 256 segmentos (256 * 8 us = 2,048 ms).
; La parte variable del pulso de control varía entre 0 y 2 ms
movf Posic,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
bcf SERVO1 ; pone la señal de servo en 0
bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
; Retardo de 20 ms, que es el tiempo estándar que debe separar los pulsos
; de control para los servos comunes de RC
movlw d'9' ; cantidad de veces: 9 x 2 ms = 18 ms + 2 ms
movwf acum_A
retardo bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer
movlw d'6' ; (256-6 = 250) 250 * 8 us = 2 ms
movwf TMR0 ; valor al registro de timer
btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00
goto $-1
decfsz acum_A ; decrementa cantidad de veces
goto retardo
pulsadores ; lee órdenes a través de pulsadores
btfss PULSADOR1
goto iniciaPos ; servo en posición central
btfss PULSADOR2
goto incPos ; incrementa Posic
btfss PULSADOR3
goto decPos ; decrementa Posic
goto lazo
iniciaPos movlw d'133' ; 256-133 = 123, 123 * 8 us = 984 us + 512 us
movwf Posic ; posición central en esta disposición
goto lazo ; y sale
decPos movf Posic,f ; se fija si Posic ya es cero
bz sale1 ; si es cero no decrementa
decf Posic,f ; si no es cero, decrementa
sale1 goto lazo ; y sale
incPos movlw 0xFF ; se fija si Posic no es 0xFF
xorwf Posic,w ; que es el valor máximo
bz sale2 ; si es el valor máximo, no incrementa
incf Posic,f ; si no es el valor máx, incrementa
sale2 goto lazo ; y sale
END
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