Bueno el tema para lo que quieres es "sencillo".
Primero calibras los datos del WMP en una posicion fija, y despues solo tienes q ir moviendo los servos la parte proporcional a la diferencia con el calibrado.
Ej si el WMP se mueve 100, tu mueves el servo 100, y aunque el WMP te de cero, tu ya has movido 100, no se si me explico....