Hola, a mi ahora me tienen que llegar un par de módulos para comunicar dos pics, y lo voy a programar sin los encoders... Creo que no hay ninguna rutina en C para lo que tu quieres, te lo vas a tener que hacer tu...
Tendrás que descartar tú los datos que no sean tuyos mediante soft, porque a tu receptor le va a entrar todo lo que haya por el aire con esa frecuencia, tendrás que codificarte cada dato de forma que puedas discriminar...