Hola amigos del foro!!
Como algunos saben, estoy trabajando en un robot equilibrista. He avanzado bastante ya, pero no logro hacer que mantenga el equilibrio. Descubri q hay un pequeño error en el calculo del angulo con el gyro, y eso hace que la medicion tenga un leve retraso.
Para calcular el offset y la ganancia, lo que hice fue integrar los valores del gyro e ir probando distintas constantes hasta que me diera el mismo valor q obtenia con el acelerometro. Pero evidentemente esta no es la forma mas eficaz. Probe sacar los valores de la hoja de datos y hacer las cuentas, pero seguia habiendo mucho error en la medicion.
A alguien se le ocurre como puedo hacer para calibrar bien el gyro??
Muchas gracias!!
