Pues a groso modo sí necesitas dos pines para cada slave. Sino buscar alguna forma de multiplexar los pines seleccionando entre los distintos slaves que tengas. De todas maneras el USART no está pensado como un bus de comunicaciones sino como un puerto, por lo que, en principio, sólo se lo podría implementar entre dos dispositivos.
Para comunicarse con varios dispositivos con un único bus lo ideal sería implementar un bus I2C o SPI o CAN (de este último desconozco por completo su funcionamiento)
