Y si deseas más velocidad en la comunicación introduce esa frecuencia de 1 o 2 khz en una entrada con interrupción y en cada interrupción lees un timer y lo vuelves a cero.
El timer configurado para contar con Fosc interna por ejemplo...
Con el pic con Fosc interna en 1Mhz si cuentas hasta 1000 "aproximadamente" es 1khz , si cuentas hasta 2000 "aproximadamente" es 2khz de modo que lo que cuentas es casi la frecuencia en hertz de la señal recibida...