Hola.
El actuador es un triac controlado por un optoacoplador. Inicialmente lo pensé para hacer el control por ángulo de conducción con la intención de ir ajustando el ángulo hasta que pueda compensar "justito las pérdidas" de temperatura. No he dado en la tecla todavía...
Luego, debido a los tiempos de retardo, decidí que podría hacer el control por ciclos enteros. Tomo 100 ciclos, y si dejo conducir solo 10 entonces entrego el 10 porciento de la potencia. Tampoco he logrado que funcione bien, pues cuando el error se hace cero no me da salida. De aquí que el error es suficiente y reacciona, debido al retardo me cae o sube 0,4 ºc y a veces más.
Por ahora el que mejor me ha funcionado es el on/off. Defino una banda proporcional y entrego toda la potencia hasta que llega al piso de la banda (lo que me frena el crecimiento de temperatura, y como sigue embalado me llega a unas pocas décimas de la temperatura de setpoint). A partir de allí control on/off. Al principio hace un sobrepico pero despues se estabiliza con un márgen de 0,1 ºc... Pero no me gusta hacer esta aproximación!!!! Debería poder ser más elegante y rigurosa matemáticamente hablando! La verdad es que no me resigno a hacerlo funcionar así...
Aquí te envío las pantallas del matlab:
En esta hice un control on/off para mantener la temeperatura de salida en un valor fijo. Es lo que interpreté de post de Suky acerca de meterle una señal compleja de estímulo para evaluar la respuesta. Se pueden ver dos curvas porque una arranca con un offset por la temperatura ambiente. A la otra le resté este valor constante.
En esta solo apliqué un escalón de 110 W (bah, le metí 220 VCA derecho!). Este se repite con escalones de 20%,30%.50% en los que solo varía Kp.
Te agradezco de antemano cualquier ayuda.
Saludos.