Bueno voy a tratar de explicar de que se trata mi proyecto, y quisiera pedirles la ayuda a todas las personas que visitan este foro, espero me puedo hechar la mano con esto:
Bueno el proyecto en si es un robot araña, controlado con un pic16f877A, este proyecto lo tome de un link que encontre por ahi
http://www.robotic-lab.com/blog/tutoriales/como-construir-paso-a-paso-un-robot-arana/ , originalmente el proyecto esta hecho con un pic16f84, 3 servo motores futaba, 3 sensores LDR, y los circuitos correspondientes para la parte analogica y digital.
Se me pidio como proyecto escolar este mismo proyecto pero adaptarlo a el pic16f877A, el cual, me imagino que muchos de ustedes saben, cuenta con conversores A/D, de los que carece el pic16f84A. Como se me pidio me trate de documentar acerca de el pic16f877 y el funcionamiento de los conversores A/D.
El programa trabaja de la siguiente manera, los 3 sensores LDR estan conectados a las terminales AN0, AN1, AN2, Izquierda, Adelante, Derecha, respectivamente, los 3 servos estan en las patitas RB0, RB1, Y RB2, el circuito esta construido con un cristal de 4mhz, los dos capacitores que van junto con el cristal son de 15 pF, el problema es que en el momento de conectar todo, los servos se quedan en un solo movimiento sin respetar los sensores LDR, no se si me podrian guiar mas o menos cual es el problema.
Lo que se me ocurrio para el programa fue, convertir las señales analogicas de los LDR´s, y almacenarlas en sus respectivos registros, y despues comparar el valor almacenado en estos registros mediante restas, y test del flag carry y Z, para asi mandar al programa a su respectiva rutina para controlar los servos y mover el robot. La parte del programa que mueve los servos al parecer esta bien, es la que tome de la pagina, no deberia varias mucho para el 16f877, espero no equivocarme. La parte que me interesa que me ayuden es la parte de la conversion y el toma de decision para hacer el respectivo moviemiento.
Espero que sean tan amables de brindarme un poco de su tiempo y ayudarme con este proyecto, cualquier critica constructiva acerca del diseño de mi programa es bienvenida, soy novato en esto de los pics y estoy abierto a cualquier sugerencia, aqui les pongo el programa, tiene sus respectivos comentarios: Imagenes del programa
http://img208.imageshack.us/gal.php?g=araa1.jpg 
