Lo primero que tenes que definir son los grados de libertad del manipulador(esto va a depender del tipo de aplicacion que des utilidad) y despues el tipo de articulaciones que pienses utilizar... yo te aconsejaria buscar algun modelo (es lo que yo haria....) de manipuladores simples como un RRR o tal vez alguna especie de SCARA porque ya tienen resuelta y es sencilla la parte de cinematica directa, inversa , jacobianos y todo el despiole de matrices y cosas.
Saludos
p/d: respondi a tu pregunta? porque eso ayudar con las bases capas presta a confusion
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