¿Alguien me puede decir si puedo seguir esta estructura?
Tendria 3 potenciometros para graduar Kd, Kp y Ki o un teclado 4x4.
Inicializar:
Kd=valor1;
Kp=valor2;
Ki=valor3;
ek=ek_1=ek_2=0;
uk=uk_1=uk_int=0;
Calculo del PID:
si tenemos 8 sensores, ( 1 2 3 4 5 6 7 8 )
-Caso 1: la linia negra esta en 4 y 5, no existirà error
-Caso 2: la linia negra esta en 3 y 4, error positivo (tengo que girar a la izquierda)
-Caso 3: la linia negra esta en 5 y 6, error negativo (tengo que girar a la derecha)
uk=Kd*ek_2+(Kp+2*Kd)*ek_1+(Kp+Ki+Kd)*ek-uk_1; // controlador pid
ek_1=ek;
ek_2=ek_1;
uk_1=uk;
uk_int=uk;
-Calculo del PWM:
Segun el resultado de uk_int, se configurara el PWM de los dos motores CC.
Muchas gracias cerebro