Control servos con pic simulador

[dogflu66]

Es un programa demasiado extenso como para que lo pueda verificar sin correrlo sobre el hard. De todas formas en las rutinas tipo “ETIQUETA/RETURN”  no se puede salir de ellas usando “GOTO” hay que salir utilizando “RETURN”, de otra manera saturamos el stack del micro y hace cosas raras, a esto se le llama fallo por “HARDWARE STACK OVERFLOW”. De todas formas los “GOTOS” en los lenguajes de alto nivel no es recomendable su uso. Solo se utiliza una sola vez para mantener el bucle infinito en la rutina principal de programa.

Otro tema es que repetiste nombres en el código y no podía compilar.

De todas formas te recomiendo que primero lo simules en el Pic Simulator IDE, con la opción saltar los Wait en el programa y luego configuras el PSI con Ultímate y deshabilitas el Track del editor, esto acelera mucho la simulación. El PSI suele mostrar fácilmente los fallos de este tipo.

Código: vb.net

1. 'Trabajando con servos, PIC12F629
2. Define CONF_WORD = 0x3184
3. Define CLOCK_FREQUENCY = 4
4. Define SIMULATION_WAITMS_VALUE = 1  'suprime los tiempos de espera Waitms, solo activar esta linea en simulacion
5. AllDigital
6. Symbol mass = GPIO.0
7. Symbol rojo = GPIO.1
8. Symbol verde = GPIO.2
9. Symbol menoss = GPIO.3
10. Symbol boton = GPIO.4
11. Symbol servos = GPIO.5
12. TRISIO = %011001
13. 'define variables
14. Dim velocidad As Byte
15. velocidad = 3
16. Dim n As Byte
17. Dim posicion As Byte  '1 centro 2-dch 3-izq posicion servo
18. Dim pulso_dch As Byte  'angulo dch servo
19. Dim pulso_izq As Byte  'angulo izq servo
20. Dim pulso_dch1 As Byte
21. Dim pulso_izq1 As Byte
22. Dim outon As Byte  'Tiempo de la señal de control del servo a On (duty cycle)
23. Dim outon1 As Byte
24. 'Dim outoff As Word
25. 'Dim periodo As Word
26. Gosub leer
27. rojo = 0
28. verde = 0
29. servos = 0
30. '###################################################################################################
31. 'posiciona los servos como habían quedado
32. If posicion = 0xff Or posicion = 01 Then  'el servo está en el centro o se conecta la primera vez
33.         'mueve el servo al centro e inicializa variables
34.         posicion = 01
35.         Write 01, posicion
36.         pulso_dch = 155
37.         Write 03, pulso_dch
38.         pulso_izq = 155
39.         Write 04, pulso_izq
40.         Call servo_inicio(pulso_dch)
41.         rojo = 1
42.         verde = 1
43. Endif
44. If posicion = 02 Then
45.         Call servo_inicio(pulso_dch)
46.         rojo = 1
47.         verde = 0
48. Endif
49. If posicion = 03 Then
50.         Call servo_inicio(pulso_izq)
51.         rojo = 0
52.         verde = 1
53. Endif
54. '####################################################################################################
55. 'inicio programa
56. main:
57.         Gosub leer
58.         If mass = 1 Then
59.                 WaitMs 200
60.                 Gosub mas
61.         Endif
62.  
63.         If menoss = 1 Then
64.                 WaitMs 200
65.                 Gosub menos
66.         Endif
67.  
68.         If boton = 1 Then
69.                 WaitMs 400
70.                 Gosub mover_servo
71.         Endif
72. Goto main
73. End                                              
74. '###################################################################################################
75. mas:
76.         Gosub leer
77.         Select Case posicion
78.                 Case 01
79.                         pulso_dch1 = pulso_dch + 1
80.                         If pulso_dch1 > 210 Then
81.                                 pulso_dch = 155
82.                                 pulso_dch1 = pulso_dch + 1
83.                                 WaitMs 1000
84.                                 verde = 1
85.                                 rojo = 1
86.                         Endif
87.                         Call servo3(pulso_dch, pulso_dch1)
88.                         pulso_dch = pulso_dch1
89.                         Write 03, pulso_dch
90.                 Case 02
91.                         pulso_dch1 = pulso_dch + 1
92.                         If pulso_dch1 > 210 Then
93.                                 pulso_dch = 155
94.                                 pulso_dch1 = pulso_dch + 1
95.                                 WaitMs 1000
96.                                 verde = 1
97.                                 rojo = 1
98.                         Endif
99.                         Call servo3(pulso_dch, pulso_dch1)
100.                         pulso_dch = pulso_dch1
101.                         Write 03, pulso_dch
102.                 Case 03
103.                         pulso_izq1 = pulso_izq - 1
104.                         If pulso_izq1 < 100 Then
105.                                 pulso_izq = 155
106.                                 pulso_izq1 = pulso_izq - 1
107.                                 WaitMs 1000
108.                                 verde = 1
109.                                 rojo = 1
110.                         Endif
111.                         Call servo4(pulso_izq, pulso_izq1)
112.                         pulso_izq = pulso_izq1
113.                         Write 04, pulso_izq
114.         EndSelect
115. Return                                            
116. menos:
117.         Gosub leer
118.         Select Case posicion
119.                 Case 01
120.                         pulso_dch1 = pulso_dch - 1
121.                         If pulso_dch1 < 155 Then
122.                                 pulso_dch = 155
123.                                 pulso_dch1 = pulso_dch + 1
124.                                 WaitMs 1000
125.                                 verde = 1
126.                                 rojo = 1
127.                         Endif
128.                         Call servo4(pulso_dch, pulso_dch1)
129.                         pulso_dch = pulso_dch1
130.                         Write 03, pulso_dch
131.                 Case 02
132.                         pulso_dch1 = pulso_dch - 1
133.                         If pulso_dch1 < 155 Then
134.                                 pulso_dch = 155
135.                                 pulso_dch1 = pulso_dch + 1
136.                                 WaitMs 1000
137.                                 verde = 1
138.                                 rojo = 1
139.                         Endif
140.                         Call servo4(pulso_dch, pulso_dch1)
141.                         pulso_dch = pulso_dch1
142.                         Write 03, pulso_dch
143.                 Case 03
144.                         pulso_izq1 = pulso_izq + 1
145.                         If pulso_izq1 > 155 Then
146.                                 pulso_izq = 155
147.                                 pulso_izq1 = pulso_izq - 1
148.                                 WaitMs 1000
149.                                 verde = 1
150.                                 rojo = 1
151.                         Endif
152.                         Call servo3(pulso_izq, pulso_izq1)
153.                         pulso_izq = pulso_izq1
154.                         Write 04, pulso_izq
155.         EndSelect
156. Return                                            
157. '####################################################################
158. 'mueve el servo
159. mover_servo:
160.         Gosub leer
161.         If posicion = 01 Then
162.         'el servo està en centro y tiene que pasar a dch
163.                 Call servo(155, pulso_dch, velocidad)
164.                 servos = 0
165.                 rojo = 0
166.                 verde = 0
167.                 WaitMs 200
168.                 rojo = 1
169.                 verde = 0
170.                 boton = 0
171.                 posicion = 02
172.                 Write 01, posicion
173.                 Goto main  'NO SE PUEDE SALIR DE UN ETIQUETA/RETURN CON GOTO HAY QUE SALIR CON RETURN
174.         Endif
175.         If posicion = 02 Then
176.         'el servo està en dch y tiene que pasar a izq
177.                 Call servo1(pulso_dch, pulso_izq, velocidad)
178.                 servos = 0
179.                 rojo = 0
180.                 verde = 0
181.                 WaitMs 200
182.                 rojo = 0
183.                 verde = 1
184.                 boton = 0
185.                 posicion = 03
186.                 Write 01, posicion
187.                 Goto main  'NO SE PUEDE SALIR DE UN ETIQUETA/RETURN CON GOTO HAY QUE SALIR CON RETURN
188.         Endif
189.         If posicion = 03 Then
190.         'el servo está en izq y tiene que pasar a dch
191.                 Call servo(pulso_izq, pulso_dch, velocidad)
192.                 servos = 0
193.                 rojo = 0
194.                 verde = 0
195.                 WaitMs 200
196.                 rojo = 1
197.                 verde = 0
198.                 boton = 0
199.                 Write 01, 02
200.                 Goto main  'NO SE PUEDE SALIR DE UN ETIQUETA/RETURN CON GOTO HAY QUE SALIR CON RETURN
201.         Endif
202. Return                                            
203. leer:
204.         Read 01, posicion
205.         Read 03, pulso_dch
206.         Read 04, pulso_izq
207. Return                                            
208. '################################################################
209. 'procedimiento para mover servo con control velocidad
210. Proc servo(x1 As Byte, y1 As Byte, velocidad As Byte)
211.         Const periodo = 20000  'Periodo en uSeg. para servos de 50Hz
212.         Dim outoff As Word  'Variable local
213.         For outon = x1 To y1
214.                 outoff = (periodo - x1) * 10  'Calculo tiempo de la señal a Off en uSeg.
215.                 For n = 0 To velocidad  'Se repite durante 1500mSeg. para dar tiempo al servo a posicionarse
216.                         ServoOut servos, outon  '1.6mSeg. (señal a On)
217.                         WaitUs outoff  'Tiempo de la señal a Off
218.                 Next n
219.         Next outon
220. End Proc                                          
221. '#################################################################
222. 'procedimiento para mover servo con boton mas
223. Proc servo3(x2 As Byte, y2 As Byte)
224.         For n = x2 To y2
225.                 ServoOut servos, n
226.                 WaitMs 4
227.         Next n
228. End Proc                                          
229. '##################################################################
230. 'procedimiento para mover servo con boton menos
231. Proc servo4(x3 As Byte, y3 As Byte)
232.         For n = x3 To y3 Step -1
233.                 ServoOut servos, n
234.                 WaitMs 4
235.         Next n
236. End Proc                                          
237. '################################################################
238. 'procedimiento para mover servo con control velocidad en sentido negativo
239. Proc servo1(x4 As Byte, y4 As Byte, velocidad As Byte)
240.         Const periodo1 = 20000  'Periodo en uSeg. para servos de 50Hz
241.         Dim outoff1 As Word  'Variable local
242.         For outon = x4 To y4 Step -1
243.                 outoff1 = (periodo1 - x4) * 10  'Calculo tiempo de la señal a Off en uSeg.
244.                 For n = 0 To velocidad  'Se repite durante 1500mSeg. para dar tiempo al servo a posicionarse
245.                         ServoOut servos, outon  '1.6mSeg. (señal a On)
246.                         WaitUs outoff1  'Tiempo de la señal a Off
247.                 Next n
248.         Next outon
249. End Proc                                          
250. Proc servo_inicio(x5 As Byte)
251.         Const periodo2 = 20000
252.         Dim outoff2 As Word
253.         outon = x5
254.         outoff2 = (periodo2 - outon) * 10  'Calculo tiempo de la señal a Off en uSeg.
255.         For n = 1 To 75  'Se repite durante 1500mSeg. para dar tiempo al servo a posicionarse
256.                 ServoOut servos, outon  '1.6mSeg. (señal a On)
257.                 WaitUs outoff2  'Tiempo de la señal a Off
258.         Next n
259. End Proc

[fco1306]

Los goto main es para que el programa vuelva a la rutina principal.No sé por qué no vuelve y el servo se mueve primero para un lado, después para el otro y a continuación se mantiene fijo ,con sólo apretar una vez el boton.En teoría debería moverse para un lado al pulsar,mantenerse ,pulsar , moverse para el otro y mantenerse. En teoría la rutina mover_servo termina con un return y debería pasar a main.Pero parece que vuelve a entrar en ella otra vez

[dogflu66]

Primero corregir el error y luego seguir buscando fallos:

Código: vb.net

1. 'Trabajando con servos, PIC12F629
2. Define CONF_WORD = 0x3184
3. Define CLOCK_FREQUENCY = 4
4. 'Define SIMULATION_WAITMS_VALUE = 1  'suprime los tiempos de espera Waitms, solo activar esta linea en simulacion
5. AllDigital
6. Symbol mass = GPIO.0
7. Symbol rojo = GPIO.1
8. Symbol verde = GPIO.2
9. Symbol menoss = GPIO.3
10. Symbol boton = GPIO.4
11. Symbol servos = GPIO.5
12. TRISIO = %011001
13. 'define variables
14. Dim velocidad As Byte
15. velocidad = 3
16. Dim n As Byte
17. Dim posicion As Byte  '1 centro 2-dch 3-izq posicion servo
18. Dim pulso_dch As Byte  'angulo dch servo
19. Dim pulso_izq As Byte  'angulo izq servo
20. Dim pulso_dch1 As Byte
21. Dim pulso_izq1 As Byte
22. Dim outon As Byte  'Tiempo de la señal de control del servo a On (duty cycle)
23. Dim outon1 As Byte
24. 'Dim outoff As Word
25. 'Dim periodo As Word
26. Gosub leer
27. rojo = 0
28. verde = 0
29. servos = 0
30. '###################################################################################################
31. 'posiciona los servos como habían quedado
32. If posicion = 0xff Or posicion = 01 Then  'el servo está en el centro o se conecta la primera vez
33.         'mueve el servo al centro e inicializa variables
34.         posicion = 01
35.         Write 01, posicion
36.         pulso_dch = 155
37.         Write 03, pulso_dch
38.         pulso_izq = 155
39.         Write 04, pulso_izq
40.         Call servo_inicio(pulso_dch)
41.         rojo = 1
42.         verde = 1
43. Endif
44. If posicion = 02 Then
45.         Call servo_inicio(pulso_dch)
46.         rojo = 1
47.         verde = 0
48. Endif
49. If posicion = 03 Then
50.         Call servo_inicio(pulso_izq)
51.         rojo = 0
52.         verde = 1
53. Endif
54. '####################################################################################################
55. 'inicio programa
56. main:
57.         Gosub leer
58.         If mass = 1 Then
59.                 WaitMs 200
60.                 Gosub mas
61.         Endif
62.  
63.         If menoss = 1 Then
64.                 WaitMs 200
65.                 Gosub menos
66.         Endif
67.  
68.         If boton = 1 Then
69.                 WaitMs 400
70.                 Gosub mover_servo
71.         Endif
72. Goto main
73. End                                              
74. '###################################################################################################
75. mas:
76.         Gosub leer
77.         Select Case posicion
78.                 Case 01
79.                         pulso_dch1 = pulso_dch + 1
80.                         If pulso_dch1 > 210 Then
81.                                 pulso_dch = 155
82.                                 pulso_dch1 = pulso_dch + 1
83.                                 WaitMs 1000
84.                                 verde = 1
85.                                 rojo = 1
86.                         Endif
87.                         Call servo3(pulso_dch, pulso_dch1)
88.                         pulso_dch = pulso_dch1
89.                         Write 03, pulso_dch
90.                 Case 02
91.                         pulso_dch1 = pulso_dch + 1
92.                         If pulso_dch1 > 210 Then
93.                                 pulso_dch = 155
94.                                 pulso_dch1 = pulso_dch + 1
95.                                 WaitMs 1000
96.                                 verde = 1
97.                                 rojo = 1
98.                         Endif
99.                         Call servo3(pulso_dch, pulso_dch1)
100.                         pulso_dch = pulso_dch1
101.                         Write 03, pulso_dch
102.                 Case 03
103.                         pulso_izq1 = pulso_izq - 1
104.                         If pulso_izq1 < 100 Then
105.                                 pulso_izq = 155
106.                                 pulso_izq1 = pulso_izq - 1
107.                                 WaitMs 1000
108.                                 verde = 1
109.                                 rojo = 1
110.                         Endif
111.                         Call servo4(pulso_izq, pulso_izq1)
112.                         pulso_izq = pulso_izq1
113.                         Write 04, pulso_izq
114.         EndSelect
115. Return                                            
116. menos:
117.         Gosub leer
118.         Select Case posicion
119.                 Case 01
120.                         pulso_dch1 = pulso_dch - 1
121.                         If pulso_dch1 < 155 Then
122.                                 pulso_dch = 155
123.                                 pulso_dch1 = pulso_dch + 1
124.                                 WaitMs 1000
125.                                 verde = 1
126.                                 rojo = 1
127.                         Endif
128.                         Call servo4(pulso_dch, pulso_dch1)
129.                         pulso_dch = pulso_dch1
130.                         Write 03, pulso_dch
131.                 Case 02
132.                         pulso_dch1 = pulso_dch - 1
133.                         If pulso_dch1 < 155 Then
134.                                 pulso_dch = 155
135.                                 pulso_dch1 = pulso_dch + 1
136.                                 WaitMs 1000
137.                                 verde = 1
138.                                 rojo = 1
139.                         Endif
140.                         Call servo4(pulso_dch, pulso_dch1)
141.                         pulso_dch = pulso_dch1
142.                         Write 03, pulso_dch
143.                 Case 03
144.                         pulso_izq1 = pulso_izq + 1
145.                         If pulso_izq1 > 155 Then
146.                                 pulso_izq = 155
147.                                 pulso_izq1 = pulso_izq - 1
148.                                 WaitMs 1000
149.                                 verde = 1
150.                                 rojo = 1
151.                         Endif
152.                         Call servo3(pulso_izq, pulso_izq1)
153.                         pulso_izq = pulso_izq1
154.                         Write 04, pulso_izq
155.         EndSelect
156. Return                                            
157. '####################################################################
158. 'mueve el servo
159. mover_servo:
160.         Gosub leer
161.         If posicion = 01 Then
162.         'el servo està en centro y tiene que pasar a dch
163.                 Call servo(155, pulso_dch, velocidad)
164.                 servos = 0
165.                 rojo = 0
166.                 verde = 0
167.                 WaitMs 200
168.                 rojo = 1
169.                 verde = 0
170.                 boton = 0
171.                 posicion = 02
172.                 Write 01, posicion
173.                 Return  'goto main  'NO SE PUEDE SALIR DE UN ETIQUETA/RETURN CON GOTO HAY QUE SALIR CON RETURN
174.         Endif
175.         If posicion = 02 Then
176.         'el servo està en dch y tiene que pasar a izq
177.                 Call servo1(pulso_dch, pulso_izq, velocidad)
178.                 servos = 0
179.                 rojo = 0
180.                 verde = 0
181.                 WaitMs 200
182.                 rojo = 0
183.                 verde = 1
184.                 boton = 0
185.                 posicion = 03
186.                 Write 01, posicion
187.                 Return  'goto main  'NO SE PUEDE SALIR DE UN ETIQUETA/RETURN CON GOTO HAY QUE SALIR CON RETURN
188.         Endif
189.         If posicion = 03 Then
190.         'el servo está en izq y tiene que pasar a dch
191.                 Call servo(pulso_izq, pulso_dch, velocidad)
192.                 servos = 0
193.                 rojo = 0
194.                 verde = 0
195.                 WaitMs 200
196.                 rojo = 1
197.                 verde = 0
198.                 boton = 0
199.                 Write 01, 02
200.                 Return  'goto main  'NO SE PUEDE SALIR DE UN ETIQUETA/RETURN CON GOTO HAY QUE SALIR CON RETURN
201.         Endif
202. Return                                            
203. leer:
204.         Read 01, posicion
205.         Read 03, pulso_dch
206.         Read 04, pulso_izq
207. Return                                            
208. '################################################################
209. 'procedimiento para mover servo con control velocidad
210. Proc servo(x1 As Byte, y1 As Byte, velocidad As Byte)
211.         Const periodo = 20000  'Periodo en uSeg. para servos de 50Hz
212.         Dim outoff As Word  'Variable local
213.         For outon = x1 To y1
214.                 outoff = (periodo - x1) * 10  'Calculo tiempo de la señal a Off en uSeg.
215.                 For n = 0 To velocidad  'Se repite durante 1500mSeg. para dar tiempo al servo a posicionarse
216.                         ServoOut servos, outon  '1.6mSeg. (señal a On)
217.                         WaitUs outoff  'Tiempo de la señal a Off
218.                 Next n
219.         Next outon
220. End Proc                                          
221. '#################################################################
222. 'procedimiento para mover servo con boton mas
223. Proc servo3(x2 As Byte, y2 As Byte)
224.         For n = x2 To y2
225.                 ServoOut servos, n
226.                 WaitMs 4
227.         Next n
228. End Proc                                          
229. '##################################################################
230. 'procedimiento para mover servo con boton menos
231. Proc servo4(x3 As Byte, y3 As Byte)
232.         For n = x3 To y3 Step -1
233.                 ServoOut servos, n
234.                 WaitMs 4
235.         Next n
236. End Proc                                          
237. '################################################################
238. 'procedimiento para mover servo con control velocidad en sentido negativo
239. Proc servo1(x4 As Byte, y4 As Byte, velocidad As Byte)
240.         Const periodo1 = 20000  'Periodo en uSeg. para servos de 50Hz
241.         Dim outoff1 As Word  'Variable local
242.         For outon = x4 To y4 Step -1
243.                 outoff1 = (periodo1 - x4) * 10  'Calculo tiempo de la señal a Off en uSeg.
244.                 For n = 0 To velocidad  'Se repite durante 1500mSeg. para dar tiempo al servo a posicionarse
245.                         ServoOut servos, outon  '1.6mSeg. (señal a On)
246.                         WaitUs outoff1  'Tiempo de la señal a Off
247.                 Next n
248.         Next outon
249. End Proc                                          
250. Proc servo_inicio(x5 As Byte)
251.         Const periodo2 = 20000
252.         Dim outoff2 As Word
253.         outon = x5
254.         outoff2 = (periodo2 - outon) * 10  'Calculo tiempo de la señal a Off en uSeg.
255.         For n = 1 To 75  'Se repite durante 1500mSeg. para dar tiempo al servo a posicionarse
256.                 ServoOut servos, outon  '1.6mSeg. (señal a On)
257.                 WaitUs outoff2  'Tiempo de la señal a Off
258.         Next n
259. End Proc                                          
260. 'End

[fco1306]

He modificado el código corrigiendo errores. No lo he simulado. Lo he pasado a la electrónica y parece que funciona.Si lo quieres simular y observas alguna cosa lo vuelvo a corregir.
Muchas gracias por tu ayuda y paciencia.

Código: [Seleccionar]

'Trabajando con servos, PIC12F629
Define CONF_WORD = 0x3184
Define CLOCK_FREQUENCY = 4
AllDigital
Symbol menos = GPIO.0
Symbol rojo = GPIO.1
Symbol verde = GPIO.2
Symbol mas = GPIO.3
Symbol boton = GPIO.4
Symbol servo = GPIO.5
TRISIO = %011001
'#########################################################################
'define variables
Dim velocidad As Byte
Dim n As Byte
Dim p1 As Byte
Dim p2 As Byte
Dim p3 As Byte
Dim p4 As Byte
Dim posicion As Byte  '1 centro 2-dch 3-izq posicion servo
Dim pulso_dch As Byte  'angulo dch servo
Dim pulso_izq As Byte  'angulo izq servo
Dim pulso_dch1 As Byte
Dim pulso_dch_1 As Byte
Dim pulso_izq1 As Byte
Dim outon As Byte  'Tiempo de la señal de control del servo a On (duty cycle)
Dim outon1 As Byte
Dim outoff As Word
Dim periodo As Word
Dim off1 As Word
Dim off2 As Word
Dim off3 As Word
Dim off4 As Word
'##########################################################################
Gosub leer
rojo = 0
verde = 0
servo = 0
periodo = 2000
If posicion = 0xff Or posicion = 01 Then  'el servo está en el centro o se conecta la primera vez
'mueve el servo al centro e inicializa variables
posicion = 01
Write 01, posicion
pulso_dch = 155
Write 03, pulso_dch
pulso_izq = 155
Write 04, pulso_izq
Call servo_inicio(pulso_dch)
servo = 0
rojo = 1
verde = 1
Endif


If posicion = 02 Then
Call servo_inicio(pulso_dch)
servo = 0
rojo = 1
verde = 0
Endif

If posicion = 03 Then
Call servo_inicio(pulso_izq)
servo = 0
rojo = 0
verde = 1
Endif
'######################################################
'inicio programa
main:
Read 01, posicion
Read 03, pulso_dch
Read 04, pulso_izq
'#####################################################
'si se pulsa el boton aumentar ángulo
If mas = 1 Then
WaitMs 250
Gosub leer

If posicion = 01 Or posicion = 02 Then
p1 = pulso_dch + 1
If p1 > 210 Then
pulso_dch = 155
p1 = pulso_dch + 1
WaitMs 1000
verde = 1
rojo = 1
Endif
For n = pulso_dch To p1
off1 = (2000 - n) * 10
ServoOut servo, n
WaitUs off1
Next n
pulso_dch = p1
Write 03, pulso_dch
Endif

If posicion = 03 Then
p2 = pulso_izq - 1
If p2 < 100 Then
pulso_izq = 155
p2 = pulso_izq - 1
WaitMs 1000
verde = 1
rojo = 1
Endif
For n = pulso_izq To p2 Step -1
off2 = (2000 - n) * 10
ServoOut servo, n
WaitUs off2
Next n
pulso_izq = p2
Write 04, pulso_izq
Endif

Endif
'############################################################
'si se pulsa el boton disminuir ángulo
If menos = 1 Then
WaitMs 250

If posicion = 01 Or posicion = 02 Then
p3 = pulso_dch - 1
If p3 < 155 Then
pulso_dch = 155
p3 = 155
WaitMs 1000
verde = 1
rojo = 1
Endif
For n = pulso_dch To p3 Step -1
off3 = (2000 - n) * 10
ServoOut servo, n
WaitUs off3
Next n
pulso_dch = p3
Write 03, pulso_dch
Endif

If posicion = 3 Then
p4 = pulso_izq + 1
If p4 > 155 Then
pulso_izq = 155
p4 = 155
WaitMs 1000
verde = 1
rojo = 1
Endif
For n = pulso_izq To p4
off4 = (2000 - n) * 10
ServoOut servo, n
WaitUs off3
Next n
pulso_izq = p4
Write 04, pulso_izq
Endif
Endif

'#######################################################
'si se pulsa el boón mover servo
If boton = 1 Then
WaitMs 400
Gosub mover_servo
Endif

Goto main
End                                               

'###################################################
'mueve el servo
mover_servo:
Gosub leer
If posicion = 01 Then
Call servo_directo(155, pulso_dch)
servo = 0
rojo = 0
verde = 0
WaitMs 200
rojo = 1
verde = 0
boton = 0
posicion = 02
Write 01, posicion
Return                                           
Endif

If posicion = 02 Then
'el servo està en dch y tiene que pasar a izq
Call servo_inverso(pulso_dch, pulso_izq)
servo = 0
rojo = 0
verde = 0
WaitMs 200
rojo = 0
verde = 1
boton = 0
posicion = 03
Write 01, posicion
Return                                           
Endif

If posicion = 03 Then
Call servo_directo(pulso_izq, pulso_dch)
'el servo está en izq y tiene que pasar a dch
servo = 0
rojo = 0
verde = 0
WaitMs 200
rojo = 1
verde = 0
boton = 0
Write 01, 02
Return                                           
Endif
Return                                           


leer:
Read 01, posicion
Read 03, pulso_dch
Read 04, pulso_izq
Return                                           


Proc servo_inicio(x As Byte)
Const periodo1 = 2000
Dim outoff1 As Word
outoff1 = (periodo1 - x) * 10  'Calculo tiempo de la señal a Off en uSeg.
For n = 1 To 75  'Se repite durante 1500mSeg. para dar tiempo al servo a posicionarse
ServoOut servo, x  '1.6mSeg. (señal a On)
WaitUs outoff1  'Tiempo de la señal a Off
Next n
End Proc                                         


Proc servo_directo(x1 As Byte, y1 As Byte)
Const velocidad2 = 3  'Velocidad a la que se mueve el servo
Const periodo2 = 2000
Dim outoff2 As Word
Dim outon_2 As Byte
For outon_2 = x1 To y1  'De un punto a otro
outoff2 = (periodo2 - outon_2) * 10  'Calculo tiempo de la senal a Off en uSeg.
For n = 0 To velocidad2  'Control velocidad
ServoOut servo, outon_2  'Senal a on
WaitUs outoff2  'Tiempo de la senal a Off
Next n
Next outon_2
End Proc                                         


Proc servo_inverso(x2 As Byte, y2 As Byte)
Const velocidad3 = 3  'Velocidad a la que se mueve el servo
Const periodo3 = 2000
Dim outoff3 As Word
Dim outon_3 As Byte
For outon_3 = x2 To y2 Step -1  'De un punto a otro
outoff3 = (periodo3 - outon_3) * 10  'Calculo tiempo de la senal a Off en uSeg.
For n = 0 To velocidad3  'Control velocidad
ServoOut servo, outon_3  'Senal a on
WaitUs outoff3  'Tiempo de la senal a Off
Next n
Next outon_3
End Proc                                         




[fco1306]

Estoy intentando probar el programa en un 16f628.Es la primera vez que uso un micro de 18 patitas en el programador JDM que tengo. Cuando leo el pic me aparece todo 3FFF. ¿no debería de aparecer en alguna posición el valor de oscal (como sucede con un 12f628)  para usar el oscilador interno?
Pienso que igual tengo mal el programador

[dogflu66]

Es posible que este micro no tenga ese valor, en la mayoría de los PIC no se necesita hacer la corrección porque el oscilador es muy estable, sobre el 2% o menor. Pero en todos se permite hacer la corrección.

[fco1306]

Vaya ,pues me parece que estoy liado con la configuración  del micro en el pic simulador y en el icprog.
En pic simulador tengo RA5/digital -----Oscilator intrc ¿es correcto?
En ic-prog cuando cargo el fichero me aparece el mensaje de "el fichero no contiene un valor de id para el dispositivo" el mismo que cuando cargo programas para los 12f,por eso pensaba que se necesitaba un valor y que si no se ponía se estropeaba el micro.O sea ¿puedo grabar aunque aparezca este mensaje?
Un saludo

[dogflu66]

Lo del oscilador es correcto y el mensaje que te da el IC-PROG, pues ni idea, porque no lo he utilizado en la vida.

[fco1306]

Pues en algunos programadores la patita 10 del 16f628 la hay que dejar sin conectar.
Al hacerlo así y arrancar winpic me ha detectado inmediatamente el pic.
De momento el programa no funciona, pero eso es otro tema.
Un saludo

[dogflu66]

Pues te dejo el enlace para que puedas ver como programo mis micros, utilizo la forma clasica con cinco pin: Vdd, Vss, Data, Clock y Vpp.

http://www.pickey.es/programador_pic.html

[fco1306]

Excelente programador. En cuanto denga tiempo hago la entrenadora.
Ya sé solucioné el problema con el 16f628. La fuente de alimentación daba poca potencia. He probado con otra y funciona perfectamente. Lo único quitar la patita 10 al programar.
un saludo

[fco1306]

Intento mejorar el programa.Un par de cuestiones
Para leer la posición de un servo ¿se utiliza servoin?
¿Es posible hacer que un servo gire y cuando la fuerza que tenga que hacer pase de un valor se pare?