Tengo en simulacion, aun no en real un diseño de servo con un motor Dc de hasta 4 Amp y un encoder, hecho con un 18F y el programa en CCS. Hice mi propio PID aunque solo uso la parte P y D, ya que la integral para este montaje no hace falta, pero esta programada.
TEngo aun algunos problemas como la rutina de errores del encoder, que s epuede ver en el post correspondiente a programacion en C para pics, pero en general en simulacion va bien.
El ajuste de Py D hay que realizarlo para cada motor, pero una vez ajustado va bien.
El sistema de incrementar el setpoint de posicion es como se hace con las controladoras de motor paso a paso en los CNC, a base de pulsos y un contador, un pin de direccion y un enable.
Quiero usar otro pin para seleccionar esta posibilidad o la entrada del setpoint por puerto serie, pero desconozco el formato estandar que se usa en servos grandes. ¿Alguien me puede indicar que formato usan?
Ademas me gustaria ayuda y sugerencias. No monte esto aun por falta del 18F pero tengo intencion de probarlo. Uso un 18 por la velocidad de respuesta ya que si no iria abien pero a pocas revoluciones.
En el fichero adjunto esta todo el proyecto asi coo un excel explicando las rutinas de encoder y alguna cosilla mas.
