Hola Hernando299:
Con respecto a las impresoras tenes dos opciones:
1) Conseguirte un cabezal y diseñar el sistema así como la programación del firmware del microcontrolador
2) Conseguirte un ya hecha y usar el protocolo que especifican, generalmente se envían en caracteres ASCII lo que deseas imprimir con algún caracter de control al final
Quizas Darukur te pueda orientar ya que él estuvo investigando y construyó una de cero empezando con un cabezal.
Saludos.
Martín