Pues depende de la aplicacion que tu quieras darles, por ejemplo si deseas construir un robot del tipo SCARA motor servo sin trucar es el mejor, ya que te permite tener un posicionamiento exacto sin necesidad de realimentacion, lo cual dejame decirtelo es muy ventajoso, ademas la fuerza necesaria en este tipo de robots no es del todo grande, pero para el caso de un sistema Cartesiano (Posicionamiento XYZ) lo mejor es uno de pasos ya que con la velocidad correcta puedes alcanzar velocidad y precision,
Si tu pudieras colocar sobre que va a trabajar el motor seria mucho mejor
NOTA CURIOSA: Hace unas semanas visite una ensambladora de omnibuses, Y habia unas soldadoras, pero una de ellas me cautivo con el motor que usaba, despues de indagar un poco descubri que era un motor trifasico jaula de ardilla, que tenia un sistema de control PID vectorial, nada mal, pero muy complicado de realizarlo, y por lo tanto descartado