integral-control

[TREMENS]

Ví en un libro que I=Ki*integral entre 0 y t de e(t) dt.
Y dice`para hacerlo en computadora se debe progranar el algoritmo:

It=It-1+Ki*Error       , donde ERROR=SP-PV

Mi duda es como implementar esta última ecuación.
Estaría bien poner I=I+ki*Error  ???? estaría de esa forma implementando lo que me dice el libro???

[I3iT]

Holas,

Al decirte It-1 esta indicando I(t-1), es decir el valor de esa integral en el instante anterior.
Ojo, que tendras que inicializarlo porque sino tendras un error en la primera iteracion.

[TREMENS]

O sea que sería:

declaro variables:
....
....
...
inicializo variable:
I=0

obtengoerror:
....
....

calculo:
I=I+ki*error
goto obtengoerror

así sería???? como la que puse antes, pero inicializando I=0 ??

disculpa mis preguntas, pero soy novato

[I3iT]

Yo creo que si estaria bien asi.
De todas formas supongo que querras 'hacer algo' con esa componente integral obtenida, lo digo por el goto obtengoerror que te haria entrar en un bucle infinito. Haz lo que sea con I y luego vuelves a la siguiente iteracion (obtener error, etc...)

En este hilo: http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=14074.0  pantera esta desarroyando un controlador PID, hechalo un ojo que de seguro te sera de ayuda.